費斯托擺動氣爪具有彈性緩沖創(chuàng)新功能更多優(yōu)點:
-直線和擺動單元的終端位置感測*和移動部分分離 - 擺動單元的旋轉角度可自由調節(jié)，操作方便。
- 循環(huán)頻率高達 2 Hz - 具有彈性緩沖或液壓緩沖兩種形式 - 擺動抓取單元具有較高的重力慣性力矩，因此能承受重負載。
德國FESTO費斯托擺動氣爪工作原理：
    費斯托擺動氣爪的驅動是由氣缸驅動器來實現的；氣缸缸體內安裝了左右兩個獨立的活塞，每個活塞都與外部的氣爪相連，因此每個活塞的運動則表示單個氣爪的移動。
    費斯托擺動氣爪應用三組壓電閥對高靈敏度的比例氣爪進行控制，該壓電閥實質上是一個無泄漏、動態(tài)性能較佳的伺服比例閥。一組連接到氣缸氣腔的左端，另一組連接到氣缸氣腔的右端，第三組連接到左右兩個活塞中間的氣缸。
三個腔室內的壓力均由三個壓力傳感器來監(jiān)測及控制，三組壓電閥控制各腔室內的壓力，通過調節(jié)活塞(氣爪)兩端氣缸腔室內的壓力，則實現氣爪夾緊力的調節(jié)。此外，通過安裝位置傳感器，對氣爪位置進行控制。
德國FESTO費斯托擺動氣爪分類：
1.標準氣爪HGD, HGP, HGR, HGW氣爪系列,用于進行標準抓取操作。價格便宜且功能多樣。HGD——三點氣爪· 尺寸16…50 mmHGP——平行氣爪· 尺寸6...
2.微型氣爪HGWM/HGPM非常適用于抓取小型零件:尺寸小、功能齊全。· ...
3.精密氣爪HGPPHGPP精度高且非常靈活。使用壽命長,無需再次潤滑就可完成近一千...
4.重載型氣爪HGPL/HGPT非常適用于機械加工力較大的應用場合。
一、FESTO平行夾爪
    所示平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的。每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅動單元。這樣，氣動手指總是軸向對心移動，每個手指是不能單獨移動的。如是手指反向移動，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài)，而另一個活塞處于受壓狀態(tài)。
    動畫所示平行夾爪是由單活塞驅動，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對應的曲柄槽。為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結構。
二、FESTO擺動夾爪（Y形夾爪）
    所示擺動夾爪的活塞桿上有一個環(huán)槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時移動且自動對中，并確保抓取力矩終恒定。
三、FESTO旋轉夾爪
    所示旋轉夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的?；钊c一根可上下移動的軸固定在一起。軸的未端有三個環(huán)開槽，這些槽與兩個驅動輪的嚙合。因而，氣動手指可同時移動并自動對中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四、FESTO三點夾爪
    所示三點夾爪的活塞上有一個環(huán)形槽，每一個曲柄與一個氣動手指相連，活塞運動能馬驅動三個曲柄動作，因而可控制三個手指同時打開和合攏。