VEM EN 50124-1 驅(qū)動器

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

VEM美國工控備件 KU1R 225 M4 KU0R 200 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 250 M4 KU0R 225 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 S4 KU0R 250 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 M4 KU0R 250 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 S4 KU0R 280 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 M4 KU0R 280 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MX4 KU0R 315 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MY4 KU0R 315 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 L4 KU0R 315 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 LX4 KU0R 315 LX4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MY4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MX4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 LY4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1O 56 K4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 56 G4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 63 K4 KU0R 56 K4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 63 G4 KU0R 56 G4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 K4 KU0R 63 K4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 G4 KU0R 63 G4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 K4 KU0R 71 K4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 G4 KU0R 71 G4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 S4 KU0R 80 K4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 L4 KU0R 80 G4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 L4 KU0R 90 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 LX4 KU0R 100 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 112 M4 KU0R 100 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 112 MX4 KU0R 100 LX4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S4T KU0R 100 LX4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S4 KU0R 112 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 M4 KU0R 132 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 M4 KU0R 132 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 L4 KU0R 160 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 180 M4 KU0R 160 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 180 L4 KU0R 180 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 L4 KU0R 180 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 S4 KU0R 200 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 M4 KU0R 200 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 250 M4 KU0R 225 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 S4 KU0R 250 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 M4 KU0R 250 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 S4 KU0R 280 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 M4 KU0R 280 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MX4 KU0R 315 S4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MY4 KU0R 315 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 L4 KU0R 315 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 LX4 KU0R 315 LX4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MY4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 M4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MX4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 LY4  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 L4  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 63 K6 KU0R 56 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 63 G6 KU0R 56 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 K6 KU0R 63 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 G6 KU0R 63 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 K6 KU0R 71 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 G6 KU0R 71 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 S6 KU0R 80 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 L6 KU0R 80 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 L6 KU0R 90 L6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 112 M6 KU0R 100 L6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S6T KU0R 100 LX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S6 KU0R 112 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 M6 KU0R 112 MX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 MX6 KU0R 132 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 M6 KU0R 132 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 L6 KU0R 160 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 180 L6 KU0R 160 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 L6 KU0R 180 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 LX6 KU0R 180 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 M6 KU0R 200 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 250 M6 KU0R 225 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 S6 KU0R 250 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 M6 KU0R 250 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 S6 KU0R 280 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 M6 KU0R 280 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MX6 KU0R 315 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MY6 KU0R 315 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 L6 KU0R 315 L6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 LX6 KU0R 315 LX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MY  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 LY6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 63 K6 KU0R 56 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 63 G6 KU0R 56 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 K6 KU0R 63 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 G6 KU0R 63 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 K6 KU0R 71 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 G6 KU0R 71 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 S6 KU0R 80 K6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 L6 KU0R 80 G6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 L6 KU0R 90 L6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 112 M6 KU0R 100 L6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S6T KU0R 100 LX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S6 KU0R 112 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 M6 KU0R 112 MX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 MX6 KU0R 132 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 M6 KU0R 132 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 L6 KU0R 160 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 180 L6 KU0R 160 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 L6 KU0R 180 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 LX6 KU0R 180 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 M6 KU0R 200 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 250 M6 KU0R 225 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 S6 KU0R 250 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 M6 KU0R 250 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 S6 KU0R 280 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 M6 KU0R 280 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MX6 KU0R 315 S6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MY6 KU0R 315 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 L6 KU0R 315 L6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 LX6 KU0R 315 LX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MY6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 M6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MX6  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 LY6  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 K8 KU0R 63 K8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 G8 KU0R 63 G8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 K8 KU0R 71 K8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 G8 KU0R 71 G8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 S8 KU0R 80 K8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 L8 KU0R 80 G8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 L8 KU0R 90 L8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 LX8 KU0R 100 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 112 M8 KU0R 100 L8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S8T KU0R 100 LX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S8 KU0R 112 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 M8 KU0R 112 MX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 M8 KU0R 132 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 MX8 KU0R 132 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 L8 KU0R 160 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 180 L8 KU0R 160 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 L8 KU0R 180 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU0R 180 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 M8 KU0R 200 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 250 M8 KU0R 225 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 S8 KU0R 250 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 M8 KU0R 250 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 S8 KU0R 280 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 M8 KU0R 280 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MX8 KU0R 315 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MY8 KU0R 315 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 L8 KU0R 315 L8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 LX8 KU0R 315 LX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MY8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 LY8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 K8 KU0R 63 K8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 71 G8 KU0R 63 G8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 K8 KU0R 71 K8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 80 G8 KU0R 71 G8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 S8 KU0R 80 K8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 90 L8 KU0R 80 G8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 L8 KU0R 90 L8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 100 LX8 KU0R 100 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 112 M8 KU0R 100 L8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S8T KU0R 100 LX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 S8 KU0R 112 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 132 M8 KU0R 112 MX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 M8 KU0R 132 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 MX8 KU0R 132 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 160 L8 KU0R 160 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 180 L8 KU0R 160 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 200 L8 KU0R 180 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU0R 180 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 250 M8 KU0R 225 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 225 M8 KU0R 200 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 S8 KU0R 250 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 280 M8 KU0R 250 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 S8 KU0R 280 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 M8 KU0R 280 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MX8 KU0R 315 S8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 MY8 KU0R 315 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 L8 KU0R 315 L8  三相電機
VEM美國工控備件 KU1R 315 LX8 KU0R 315 LX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MY8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 M8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 MX8  三相電機
VEM美國工控備件 KU2R 355 LY8  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 132 S2 KV0R 112 MY2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 132 SX2 KV0R 112 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 160 M2 KV0R 132 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 160 MX2 KV0R 160 S2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 160 L2 KV0R 160 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 180 M2 KV0R 180 S2  三相電機
VEM美國工控備件 KV0R 160 MX2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 200 L2 KV0R 180 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 200 LX2 KV0R 200 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 225 M2 KV0R 200 L2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 250 M2 KV0R 225 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 280 S2 KV0R 250 S2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 280 M2 KV0R 250 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 315 S2 KV0R 280 S2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 315 M2 KV0R 280 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 315 MX2 KV0R 315 S2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 315 MY2 KV0R 315 M2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 315 L2 KV0R 315 L2  三相電機
VEM美國工控備件 KV1R 315 LX2 KV0R 315 LX2  三相電機

VEM EN 50124-1 驅(qū)動器

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，

可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強

一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機床的進給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強的抗干擾的能力。

對電機的要求

1、從低速到速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)

目前，伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺、采用有執(zhí)行電機而沒有負(fù)載的測試平臺、采用執(zhí)行電機拖動固有負(fù)載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺 

1采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機工作于電動狀態(tài)，負(fù)載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速，負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負(fù)載電動機的電流來改變負(fù)載電動機的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測電機的負(fù)載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示。