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上海韋米機電設(shè)備有限公司

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Rexroth電機 MSK071E-0300-NN-M2-UG2-RNNN
液壓元件：博世力士樂Rexroth，迪普馬DUPLOMATIC，阿托斯ATOS，伊頓威格士液壓，?派克parker
氣動元件：派克parker漢尼汾，愛爾泰克AIRTEC，ASCO世格，安沃馳AVENTICS氣動
工控電氣：貝加萊B&R工業(yè)備件，美國本特利BENTLY，
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力士樂Rexroth電機R911316296 MSK071E-0300-NN-M2-UG2-RNNN

通常伺服電機首要有三種操控辦法，即速度操控辦法，轉(zhuǎn)矩操控辦法和方位操控辦法，下面別離對每種操控辦法進行具體闡明。

　　1.速度操控辦法

經(jīng)過仿照量的輸入或脈沖的頻率都能夠進行翻滾速度的操控，在有上位機操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時，速度辦法也能夠進行定位，但有必要把電機的方位信號或直接負載的方位信號給上位機反響以做運算用。速度辦法也支撐直接負載外環(huán)查看方位信號，此刻的電機軸端的編碼器只查看電機轉(zhuǎn)速，方位信號就由直接的終究負載端的查看設(shè)備來供應(yīng)了，這么的利益在于能夠削減基地傳動進程中的過錯，添加了悉數(shù)體系的定位精度。

　　2.轉(zhuǎn)矩操控辦法

　　轉(zhuǎn)矩操控辦法是經(jīng)過外部仿照量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細，具體體現(xiàn)為：例如十V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部仿照量設(shè)定為5V時，電機軸輸出為2.5Nm，假定電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機回轉(zhuǎn)。能夠經(jīng)過即時的改動仿照量的設(shè)定來改動設(shè)定力矩的巨細，也能夠經(jīng)過通訊辦法改動對應(yīng)的地址的數(shù)值來完畢。運用首要在對資料的受力有嚴峻央求的盤繞和放卷的設(shè)備中，例如繞線設(shè)備或拉光纖設(shè)備。

　　3.方位操控辦法

　　方位操控辦法通常是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定翻滾速度的巨細，經(jīng)過脈沖的個數(shù)來斷定翻滾的視點，也有些伺服驅(qū)動器能夠經(jīng)過通訊辦法直接對速度和位移進行賦值。由于方位辦法能夠?qū)λ俣群头轿欢加泻車谰牟倏?，所以通常運用于定位設(shè)備，運用范疇如數(shù)控機床、打印機械等等。

　　怎么挑選伺服電機的操控辦法呢就伺服驅(qū)動器的照料速度來看，轉(zhuǎn)矩辦法運算量小，驅(qū)動器對操控信號的照料；方位辦法運算量大，驅(qū)動器對操控信號的照料。

　　假定您對電機的速度、方位都沒有央求，只需輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩辦法。

　　假定對方位和速度有必定的精度央求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)懷，用轉(zhuǎn)矩辦法不太便當(dāng)，用速度或方位辦法比照好。假定上位操控器有比照好的閉環(huán)操控功用，用速度操控作用會好一點。假定自身央求不是很高，或許，根柢沒有實時性的央求，用方位操控辦法對上位操控器沒有很高的央求。

　　假定對運動中的動態(tài)功用有比照高的央求時，需務(wù)實時對電機進行調(diào)整。那么假定操控器自身的運算速度很慢（比方plc，或低端運動操控器），就用方位辦法操控。假定操控器運算速度比照快，能夠用速度辦法，把方位環(huán)從驅(qū)動器移到操控器上，削減驅(qū)動器的作業(yè)量，跋涉功率（比方運動操控器）；假定有十分好的上位操控器，還能夠用轉(zhuǎn)矩辦法操控，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，并且，這時*不需求運用伺服電機。

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伺服電機，按照通常的區(qū)分劃分為步進電機、直流有刷伺服電機、直流無刷伺服電機、交流伺服電機，隨著科技的日益進步，很多特種伺服電機應(yīng)運而生，比如壓電陶瓷電機、直線電機以及音圈電機，在這里我們主要講講通常意義下伺服電機的選擇。

選擇什么樣的伺服電機，在很大程度上取決于負載的物理特性，負載的工作特性、系統(tǒng)要求以及工作環(huán) 境。一旦系統(tǒng)要求確定后，無論選擇何種形式的伺服電機，首先要考慮的是選擇多大的電機合適，主要考慮負載的物理特性，包括負載扭矩、慣量等。

在伺服電機中，通常以扭矩或者力來衡量電機大小，所以選電機首先要計算出折算到電機軸端負載扭矩或者力的大小。計算出扭矩以后需求留出一部分余量，一般選擇電機連續(xù)扭矩>=1.3倍負載扭矩，這樣能保證電機可靠的運行。

除此外還需求計算折算到軸端負載慣量的大小，一般選擇負載慣量：電機轉(zhuǎn)子慣量

選擇出用多大扭矩的電機后，需求做的是了解負載的工作特性和工作環(huán)境。負載的工作特性包括如負載是高速還是低速運行，加速度需求達到多少，是否需求頻繁起停，頻率需求達到多少，系統(tǒng)運行精度等等。這時選擇伺服電機也并沒有什么特定的規(guī)律可循，關(guān)鍵的是你所選擇的電機必須適應(yīng)你負載運動的工作要求。

比如在系統(tǒng)精度要求不高、運動速度在幾百轉(zhuǎn)以下（不超過500轉(zhuǎn)）但不至于過低（大于1轉(zhuǎn)），不需要頻繁起停的情況下，步進電機是一種很好的選擇。這是由于步進電機開環(huán)控制，控制精度低，速度太高，電機扭矩會下降的很快，將帶不動負載，速度過低會出現(xiàn)轉(zhuǎn)動不連續(xù)的爬行現(xiàn)象，而且步進電機的響應(yīng)也不快，不適合頻繁啟動的應(yīng)用場合。當(dāng)運動速度幾轉(zhuǎn)到3000多轉(zhuǎn)以下時，控制精度相對要求較高，可以選擇直流或者交流伺服電機。

一般情況下，交流伺服電機低速特性不如直流伺服電機，假如負載工作于較低速，建議選擇直流伺服電機。而有刷直流電機由于存在電刷換相，會有換相環(huán)火產(chǎn)生，在真空防暴水下等場合是不能使用的，并且由于環(huán)火使電機軸膨脹以及傳導(dǎo)給連接部件，在系統(tǒng)精度要求高的場合也不能使用?，F(xiàn)在產(chǎn)業(yè)應(yīng)用中廣泛應(yīng)用的交流伺服電機為交流永磁同步電機，由于其在額定轉(zhuǎn)速以下呈現(xiàn)的恒扭矩特性，所以多用于負載扭矩恒定或者變化不大的場合，比如機床進給系統(tǒng)。

選擇是相對的，同一種應(yīng)用，可以用交流也可以用直流，有時取決于環(huán)境，比如有的機器人項目，交流電源相對而言比較難得到，那就只能用直流伺服電機了。還有很多特殊應(yīng)用場合，常規(guī)意義的伺服電機是很難完成任務(wù)的，比如超低速平穩(wěn)運行，有的甚至低到每年幾轉(zhuǎn)，一般的伺服電機完成不了這個要求，只能選擇力矩電機來完成任務(wù)了。又比如需求頻繁起停、快速響應(yīng)、高加速度，普通伺服也很難滿足要求，一般交流伺服電機帶負載頻繁起停頻率不會高于 5HZ，而直線電機就不差未幾了，可以做到高加速度有的達30G，起停頻率可到20HZ。

選擇電機的規(guī)律就是了解負載特性，了解工作環(huán)境，了解電機特性，只有這樣才能選擇合適的伺服電機。

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