控制器（英文名稱(chēng)：controller）是指按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)和反向的主令裝置。由程序計(jì)數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時(shí)序產(chǎn)生器和操作控制器組成，它是發(fā)布命令的“決策機(jī)構(gòu)"，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的操作。BAUER1907758BS04-64U/P04LA10-ZW
SOFTINGEcholinkS7-CompactGPL-CS-191000
WIKA壓力變送器E-Nr.:516657SC15608S205-0
PMA控制器PCSG-17B.50玉“鼠"臨風(fēng)德國(guó)DEMAG控制器備件
SCHUNK旋轉(zhuǎn)氣缸MPG50340013
WALTHER水接頭R側(cè)EC-G13-2-XX006-AAAG-Y13-P015
HYDAC壓力傳感器HAD4445-A-400-000
K+N開(kāi)關(guān)報(bào)CG4PC4718-600*FS2S00V750D/2C/21F738
AirCom10272BPHX63T
IMRMODEL:DEO-0C11-24DCCODE:801188
GOSWITCH備件7J-13569-JSP
MOOGD138-002-002
RS備件10/342469/9
ROEMHELD液壓元件1933-005
JHUBNERLWLS-D-1-MID:19215S/N:522653
MOOG伺服閥D661-4443C/G45JOAA6VSX2HA
StaubliRMF152.102
BETA激光測(cè)速儀傳感器電纜85277-120M
KISTLER電纜1631C5
LAROX要閥套閥的型號(hào)：SBRTF/PVE40AV25-201L閥套
WOODWARD電液轉(zhuǎn)換器9907-167
REXROTH伺服電機(jī)報(bào)R911308682MSK030B-0900-NN-M1-UG1-NNNN
KISTLER壓力傳感器K9132A21SN1123787
TR-3358ZE115MArt.Nr.173-0001編碼器0.513551907
POMINI400-004-257-01
KUBLER8.5852.1233.G121編碼器
WATSON+MARLOW備件DE0417TRoller8way
BUBENZERKBT13-630x30
HYDAC傳感器VD5D.0/-L24
TR編碼器CE100/ArTNr100-00390控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長(zhǎng)處和短處。組合邏輯控制器設(shè)計(jì)麻煩，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一旦設(shè)計(jì)完成，就不能再修改或擴(kuò)充，但它的速度快。微程序控制器設(shè)計(jì)方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，修改或擴(kuò)充都方便，修改一條機(jī)器指令的功能，只需重編所對(duì)應(yīng)的微程序；要增加一條機(jī)器指令，只需在控制存儲(chǔ)器中增加一段微程序，但是，它是通過(guò)執(zhí)行一段微程。具體對(duì)比如下：組合邏輯控制器又稱(chēng)硬布線控制器，由邏輯電路構(gòu)成，*靠硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)指令的功能。
DISA氣墊刮條氣墊刮條2019A4092
DANFOSSMBC50001011-1CB04061B201266
S+B主令控制器PD5505K-0-5KS233
STEUTE限位開(kāi)關(guān)ZS752O/2SVD75.4.41.5.01
SCHUNK備件349927
BUSCHJOST電器件8254200.9191
SOR103W1-K212-N4-C1A-RR(1.74~24.9Kpa)
INGUN探針ReceptacleKS11230M
ELCIS編碼器I/LY90A-1024-1230-BZ-C-CL-R
MAXIMATORS35D
B+R模塊8MSA4XR0-B5
IRTHE-711328
FD991233MS數(shù)據(jù)AhlbornMess-undRegelungstechnikGmbH
VEM-0109K21R80G4TPM140/2831
L+BGEL293CXN002500L033S/N1245000020編碼器
BAUER電機(jī)25618155-4
KOBOLDSEN-8700A0950-25BAROUT:4-20mA壓力傳感器
FRONIUS焊機(jī)配件44.0350.1747
MTSKYCM-LPM1474-350T2O
PMAGMM-M25
HEMOMATIK接近開(kāi)關(guān)HMFB-00+1
ROTEK電機(jī)SGM65/30-6A1
GEMUE氣動(dòng)閥R69050D471141HDN0101
LENORD+BAUERGEL2443Y015
SCHUNK旋轉(zhuǎn)氣缸30035524PGN+50-1
ROEMHELD輔助支撐1942-005

電磁吸盤(pán)控制器：交流電壓380V經(jīng)變壓器降壓后，經(jīng)過(guò)整流器整流變成110V直流后經(jīng)控制裝置進(jìn)入吸盤(pán)此時(shí)吸盤(pán)被充磁，退磁時(shí)通入反向電壓線路，控制器達(dá)到退磁功能。

門(mén)禁控制器：門(mén)禁控制器工作在兩種模式之下。一種是巡檢模式，另一種是識(shí)別模式。在巡檢模式下，控制器不斷向讀卡器發(fā)送查詢代碼，并接收讀卡器的回復(fù)命令。這種模式會(huì)一直保持下去，直至讀卡器感應(yīng)到卡片。當(dāng)讀卡器感應(yīng)到卡片后，讀卡器對(duì)控制器的巡檢命令產(chǎn)生不同的回復(fù)，在這個(gè)回復(fù)命令中，讀卡器將讀到的感應(yīng)卡內(nèi)碼數(shù)據(jù)傳送到門(mén)禁控制器，使門(mén)禁控制器進(jìn)入到識(shí)別模式。在門(mén)禁控制器的識(shí)別模式下，門(mén)禁控制器分析感應(yīng)卡內(nèi)碼，同設(shè)備內(nèi)存儲(chǔ)的卡片數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，并實(shí)施后續(xù)動(dòng)作。門(mén)禁控制器完成接收數(shù)據(jù)的動(dòng)作后，會(huì)發(fā)送命令回復(fù)讀卡器，使讀卡器恢復(fù)狀態(tài)，同時(shí)，門(mén)禁控制器重新回到巡檢模式。

SOMMERFS14A-25
ROEMHELD液壓元件1893-103
KUBLER8.5850.1282.132G
HYDACHDA3840-A-250-124(10M)
TR編碼器CES58M-0002SSISUPPLY11-2
STAUBLI快速接頭RMI209.12.1202/JV
SOMMER氣缸WER2000LS132-05male
B+R備件8BVI0055HWD0.000-1
KSRKUBLER液位開(kāi)關(guān)ERV3/8-VSS-L280/12-V44A-2
HEIDENHAIN310128-06
STROMAGNFF3.5401-00208198V73.7WLuftsp.0.4-0.55640700937
CS48N007護(hù)套
MTSGPS1170MD601A2
KNOLL泵KTS32-64-T-KB
BECKHOFFPRFZBUS-DF模塊EL6731(24VDC)
HYDAC傳感器0990D003BN4HC
EMG電力液壓推動(dòng)器SMI500R.01
TRAMEC備件REP100/3C64AU19FLQAE14P03
suction?1/484.040(80.040.20.F14.1NBR)SAPELEM
HORNERHE-CX251BACPU模塊
GEFRAN傳感器TR-N3.5C-C40-1350N2MV/V10VDC
DECIBELFRANCELP63T2SL30A
WEIGELPQ96K96*96MM0-60MVDIN43780
LAPP?LFLEXCLASSIC1004G95(00101213)
HYDACKHB-25-F3-11141-06X
TWKCRP65-1024G4096XPE06
MTS傳感器RHV0100MK10AS3B6105
INELTAISDT20-S-24010-20mm+24V10...0V位移傳感器
SCHUNK0362222SRU-plus40-W-180-3-8
BOLLFILTER4.46.2

設(shè)計(jì)步驟：

1、設(shè)計(jì)機(jī)器的指令系統(tǒng)：規(guī)定指令的種類(lèi)、指令的條數(shù)以及每一條指令的格式和功能；

2、初步的總體設(shè)計(jì)：如寄存器設(shè)置、總線安排、運(yùn)算器設(shè)計(jì)、部件間的連接關(guān)系等；

3、繪制指令流程圖：標(biāo)出每一條指令在什么時(shí)間、什么部件進(jìn)行何種操作；

4、編排操作時(shí)間表：即根據(jù)指令流程圖分解各操作為微操作，按時(shí)間段列出機(jī)器應(yīng)進(jìn)行的微操作；

5、列出微操作信號(hào)表達(dá)式，化簡(jiǎn)，電路實(shí)現(xiàn)。

基本組成：

1、指令寄存器用來(lái)存放正在執(zhí)行的指令。指令分成兩部分：操作碼和地址碼。操作碼用來(lái)指示指令的操作性質(zhì)，如加法、減法等；地址碼給出本條指令的操作數(shù)地址或形成操作數(shù)地址的有關(guān)信息（這時(shí)通過(guò)地址形成電路來(lái)形成操作數(shù)地址）。有一種指令稱(chēng)為轉(zhuǎn)移指令，它用來(lái)改變指令的正常執(zhí)行順序，這種指令的地址碼部分給出的是要轉(zhuǎn)去執(zhí)行的指令的地址。

2、操作碼譯碼器：用來(lái)對(duì)指令的操作碼進(jìn)行譯碼，產(chǎn)生相應(yīng)的控制電平，完成分析指令的功能。

3、時(shí)序電路：用來(lái)產(chǎn)生時(shí)間標(biāo)志信號(hào)。在微型計(jì)算機(jī)中，時(shí)間標(biāo)志信號(hào)一般為三級(jí)：指令周期、總線周期和時(shí)鐘周期。微操作命令產(chǎn)生電路產(chǎn)生完成指令規(guī)定操作的各種微操作命令。這些命令產(chǎn)生的主要依據(jù)是時(shí)間標(biāo)志和指令的操作性質(zhì)。該電路實(shí)際是各微操作控制信號(hào)表達(dá)式（如上面的A→L表達(dá)式）的電路實(shí)現(xiàn)，它是組合邏輯控制器中為復(fù)雜的部分。

4、指令計(jì)數(shù)器：用來(lái)形成下一條要執(zhí)行的指令的地址。通常，指令是順序執(zhí)行的，而指令在存儲(chǔ)器中是順序存放的。所以，一般情況下下一條要執(zhí)行的指令的地址可通過(guò)將現(xiàn)行地址加1形成，微操作命令“1"就用于這個(gè)目的。如果執(zhí)行的是轉(zhuǎn)移指令，則下一條要執(zhí)行的指令的地址是要轉(zhuǎn)移到的地址。該地址就在本轉(zhuǎn)移指令的地址碼字段，將其直接送往指令計(jì)數(shù)器。

微程序控制器的提出是因?yàn)榻M合邏輯設(shè)計(jì)存在不便于設(shè)計(jì)、不靈活、不易修改和擴(kuò)充等缺點(diǎn)。

MAGTROLRALB237/021200KN
BLACKBOXEVE631-03M
DESTACO81L20-10100
K+N開(kāi)關(guān)KG10T106/33Ks51V
BAUERBF30-04/D08LA4-S/E008B9減速電機(jī)
1823373073QR2-S-RAS-G012-DA14
MPFILTRIHYDRAULICFilterHY18331MP.HP135-1-A25HA
KRANZLE備件therm895-1
ETA斷路器ESX10-TB-101-DC24V-4A
MARTONAIRUM/22253/123/MS/127
HYDAC傳感器ENS3216-3-0730-000-K
HYDAC傳感器EDS-345-1-100-000
ELCIS編碼器I/X-47RC8-500-824-B-B-CQ1-R
HYDAC0400DN025BN4HC玉“鼠"臨風(fēng)德國(guó)DEMAG控制器備件
RHM0390MP031S1G3100
MPFILTRI彈性聯(lián)軸器CU250A10N137005第3類(lèi)是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器。這類(lèi)開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器以DSP芯片作為運(yùn)動(dòng)控制器的核心處理器，以PC機(jī)作為信息處理平臺(tái)，運(yùn)動(dòng)控制器以插件形式嵌入PC機(jī)，即“PC+運(yùn)動(dòng)控制器"的模式。這樣的運(yùn)動(dòng)控制器具有信息處理能力強(qiáng)，開(kāi)放程度高，運(yùn)動(dòng)軌跡控制準(zhǔn)確，通用性好的特點(diǎn)。但是這種方式存在以下缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)控制卡需要插入計(jì)算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽，因此每個(gè)具體應(yīng)用都必須配置一臺(tái)PC機(jī)作為上位機(jī)。這無(wú)疑對(duì)設(shè)備的體積、成本和運(yùn)行環(huán)境都有一定的限制，難以獨(dú)立運(yùn)行和小型化。
RINGLERFILTNR.0350280
SICKKHK53-AXB00054位置編碼器
REXROTHQ3908198HydraulicValveDIRECTIONALVALVE,420kg/cm2,[LC40A05E7X//REXROTH]
RANURG77367-00
ERMA電器元件IO1388/1/24
IFMIFMTK6130Tmax=125℃溫度開(kāi)關(guān)

微程序控制(簡(jiǎn)稱(chēng)微碼控制)的基本思路是：用微指令產(chǎn)生微操作命令，用若干條微指令組成一段微程序?qū)崿F(xiàn)一條機(jī)器指令的功能（為了加以區(qū)別，將前面所講的指令稱(chēng)為機(jī)器指令）。設(shè)機(jī)器指令M執(zhí)行時(shí)需要三個(gè)階段，每個(gè)階段需要發(fā)出如下命令：階段一發(fā)送K1、K8命令，階段二發(fā)送K0、K2、K3、K4命令，階段三發(fā)送K9命令。當(dāng)將一條微指令送到微指令寄存器時(shí)，微指令寄存器的K1和K8為1，即發(fā)出K1和K8命令，該微指令指出下一條微指令地址為00101，從中取出第二條微指令，送到微指令寄存器時(shí)將發(fā)出K0、K2、K3、K4命令，接下來(lái)是取第三條微指令，發(fā)K9命令。

微程序控制器的組成：

1、控制存儲(chǔ)器（contmlMemory）用來(lái)存放各機(jī)器指令對(duì)應(yīng)的微程序。譯碼器用來(lái)形成機(jī)器指令對(duì)應(yīng)的微程序的入口地址。當(dāng)將一條機(jī)器指令對(duì)應(yīng)的微程序的各條微指令逐條取出，并送到微指令寄存器時(shí)，其微操作命令也就按事先的設(shè)計(jì)發(fā)出，因而也就完成了一條機(jī)器指令的功能。對(duì)每一條機(jī)器指令都是如此。

2、微指令的寬度直接決定了微程序控制器的寬度。為了簡(jiǎn)化控制存儲(chǔ)器，可采取一些措施來(lái)縮短微指令的寬度。如采用字段譯碼法一級(jí)分段譯碼。顯然，微指令的控制字段將大大縮短。，一些要同時(shí)產(chǎn)生的微操作命令不能安排在同一個(gè)字段中。為了進(jìn)一步縮短控制字段，還可以將字段譯碼設(shè)計(jì)成兩級(jí)或多級(jí)。

德國(guó)IMAV流量控制閥SR2Z-06.-A+BR1德國(guó)IMAV流量控制閥SR2Z-06.-A+BR1