歐美原產(chǎn)地特惠系列HAM-LET 768LG-6-1/4

歐美原產(chǎn)地特惠系列HAM-LET 768LG-6-1/4

上海荊戈工業(yè)控制設(shè)備有限公司是國(guó)內(nèi)優(yōu)質(zhì)的歐洲進(jìn)口工業(yè)件代理采購(gòu)商。客戶遍及能源化工行業(yè)，食品醫(yī)療行業(yè)，汽車鋼鐵等各工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域。

我們保證交付的所有產(chǎn)品均直接國(guó)外原廠采購(gòu)，上海海關(guān)正規(guī)清關(guān)，每單包裹均可提供上海海關(guān)出具的報(bào)關(guān)單和原產(chǎn)地工會(huì)出具的正規(guī)原產(chǎn)地證明。

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EMG to china EB 500-60 II

HALDEX WP09A1-B-190-R-03-BA-122

GATES 5740-14MGT-85(POWERGRIP)

Rexroth 4WE6D6X/EG24N9K4

heidenhain MSL ML570MM ID 770902-11 SN60 199 443C U11 (mit 3 m Kabel)

SIEMENS 3RT1016-1BB41

KNORR-BREMSE BZ1400 135807

JANITZA UMG503L 52.07.017 5302/4834 Uh=85-265VAC 45-65HZ Uh=80-370VDC 9VA

Tecsis P3276B084633

Supfina SUPFINA720/1,10038891/84616.20

Schneider XKM-A991

Stoz 06217001 120515-7

ELMOT-SCHAFER TE Q1E FC 63M4B-40;033435

HAM-LET 768LG-6-1/4

OTT 403033-6 3016

staeubli PV-ADSP4-S2/2,5-UR

Moventas HP12

BOFA A1030190

Novotechnik TRS-0050

Steimel 5AP80-4 Nr.684118 only motor

Baldor SPEC. M10C152Z269G1 SER NO.X1411M15923 30HP

Landefeld KH 18 MKHE

Celsa AST 815 2000/1A

heidenhain 1169566-53 ROD 431.026-2048 DV-30V

KRACHT VCA02EBR1

SIEMENS 6AG12141AG405XB0

Hoffmann 203054 6

Pietro FMF301640005AB

NADI L65T18H0B 220AC

Buhlerr LAAA-10569-001

baumer BMMH58SIN24P12/16B2D

PAULSTRA 511200

E+H COS41-2S

Leuze BCL 304I SM 102 D

CKD WFK7200-40-A5

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ROTEX ROTEX 75 98 Shore A = T-PUR= lilac

Nordson 1009072

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heidenhain 760907-08 LC195F-ML840

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Ziehl-Abeg RG28P-4EK.4I.1R

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VUOTOTECNICA 06 99 55L

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Rexroth DBW20A2-52/315-6EG24N9K4

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Novotechnik MUP-080-113

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MULTI CONTACT XF-SS/4

NERIMOTORI T71C6

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HELMKE Type (New Type Name) : DOR315L2-6-1G-159

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Emerson MegaVert-GM075AN(g)

VEM B21R 132 S 4T STR FNS-K/10119;0788748002810H

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JANITZA 8A512.3

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Telemecanique RM35LM33MW

brinkmann G6/SFL1550/440-CM3+139F

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Heraeus 00592981 DIODE- 12KV,500MA

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Tiefenbach IKA509K215E

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Rexroth DN10M-SR10KE05-1X

Maximator 3110.0180 M 8LVE/VP10.00.145

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Schubert & Salzer 8049-4 with 8044

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heidenhain Id.Nr.311 130-01 ±5 VDC LIDA 18C

Mur 7000-13181-2000600

Bohmer KNG V025.716/2 G1/2 no.:001.0126

ASA-RT AES-N Eingang 24VDC, Ausgang 0-10VDC

Rexroth R901121821 24VDC

DORSA DN3090

EAO 84-5040.0040

SIEMENS 1FK7064-7AH71-1FH3-Z R80+N25

ALLEN BRADLEY 140M-C2E-B16 Motor Protection Circuit Breaker Standard Trip--1.0-1.6A

Woelke GMM01.04.311

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AAF F6, aluminum alloy frame, chemical fiber filter, 287 * 592 * 600mm (air outlet surface sealed) 6 bags, bag type

KRACHT VC0.2F1PS/71 30023025/10-14

WOHLHAUPTER 132 088 T013960

SCAIME AG05C3SH 10kg

WUERTH 7718254 200meter

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Eaton PCGV-6-A-D-1-10

DANFOSS OMS 125

SCHUNK IN40SM8SA0301473

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Belimo LM24A-SR

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SKOV 3,10RL 8AI 8AO 136983

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KISSLING 65.F16.701R72

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INTERPUMP WS 1630

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MENNEKES TYP218A/16A-6H/

Rexotherm 451X 66,0-120CL=150*3,96MM R1/4

SIEMENS 6ES7 155-5AA00-0AB0/IM155-5 PN ST

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TIMMER 23110701-24V=

CS INSTRUMENTS CS201 NO.0699 3491

STS 231.1111.0147.20.U

igus CF891.25.07 7x2.5 With shielding layer

DE-STA-CO 86P40-205D800A

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Warner TB825 IM 24v Φ40mm (Including coil)

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ADDA TFCP 132MA-6 B35 1006032068

DEIF Type:RT-2;Item *215200001

IFSYS 128220

DANFOSS danfoss KPS43 060-410566 （Annual purchase quantity 1200）

WUERTH 7155801

Vahle 155017

MicroDetectors BX80S/10-OH

Multi-Contact 30.0026

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BARTEC FEAM SM2021F

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ROLLON DEV35-0610

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HYDROTECHNIK 3107-00-26.00 S/N:6626

PERMA STAR M120 SF01

DANFOSS wvfx20 003n3100

GEFRAN LT-M-0225-P-XL0322

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OMRON E2A-M18KS05-MI-BI

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Helios electric heater, Ab-nr: 20081603, art-N: 0306007 Voltage: 3*400V, AC, 1000W

ARI 55.614-2/R23PN40DN15.400

Mac PR92C-DOAA-9

Rexroth R901278760;4WE10D5X/EG24N9K4/M

End Armaturen EE620552

 系統(tǒng)擴(kuò)展

由一個(gè)NI矢量信號(hào)收發(fā)器（VST）和一個(gè)毫米波射頻前端組成的系統(tǒng)可以生成兩個(gè)具有相同到達(dá)角的目標(biāo)。得益于系統(tǒng)的靈活性，我們可以輕松擴(kuò)展系統(tǒng)來模擬具有多個(gè)到達(dá)角的多個(gè)目標(biāo)。基于四個(gè)VST和四個(gè)毫米波射頻前端的配置可以模擬具有四個(gè)到達(dá)角的八個(gè)不同目標(biāo)。

結(jié)論

　　ADAS系統(tǒng)對(duì)安全至關(guān)重要，因此在進(jìn)行實(shí)際車輛測(cè)試之前，必須能夠先在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行測(cè)試。這種驗(yàn)證方式意味著我們可以在整車生產(chǎn)出來之前*進(jìn)行驗(yàn)證，以在生產(chǎn)過程中及時(shí)采取糾正措施。由于可在系統(tǒng)配置之前開始測(cè)試，而且系統(tǒng)可以一周七天全天候工作，因此可大幅度減少總體開發(fā)時(shí)間。與使用組裝車輛相比，可在較短時(shí)間內(nèi)以最小成本進(jìn)行非回歸測(cè)試。

　　作為工程和研發(fā) (ER&D) 服務(wù)的，Altran通過開發(fā)面向未來的產(chǎn)品和服務(wù)為客戶提供一種全新的創(chuàng)新方式。從概念到工業(yè)化，Altran始終與客戶通力合作，確保項(xiàng)目?jī)r(jià)值鏈中每個(gè)環(huán)節(jié)的成功。ynavia便是一家專門從事種子處理的初創(chuàng)企業(yè), 提供創(chuàng)新技術(shù)、優(yōu)化種子處理過程并能保證操作員的安全。Dynavia 將其設(shè)備定位于未來工業(yè) 4.0 ，選擇與 ifm 合作，針對(duì)所有傳感器和執(zhí)行器都配備了了 IO-Link 技術(shù)，從而將創(chuàng)新解決方案融合到種子應(yīng)用中，更地衡量整個(gè)生產(chǎn)工藝，為通往智能未來架起橋梁。

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　　工業(yè) 4.0 是 ifm 的發(fā)展重點(diǎn)，這是由可以通過 IO-Link 連接的智能傳感器實(shí)現(xiàn)的。IO-Link 有助于從整體上更充分地了解設(shè)備，另一個(gè)優(yōu)勢(shì)便是傳感器可自動(dòng)通過系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，維護(hù)團(tuán)隊(duì)不再需要重新配置。因此，眾多ifm產(chǎn)品應(yīng)用其中，如壓力、溫度、液位傳感器和針對(duì)閥門執(zhí)行器的全新位置傳感器：MVQ智能閥門傳感器。

　　閥門，生產(chǎn)過程的黑匣子

　　在加工工藝中，閥門扮演著*的的角色。不同類型的閥門控制著各種物料的流動(dòng)，并確保操作和維護(hù)的正常進(jìn)行。生產(chǎn)的質(zhì)量保障依賴于閥門的正常工作。

　　出現(xiàn)磨損，往往為時(shí)已晚

　　內(nèi)側(cè)的密封與閥瓣很難監(jiān)控其狀態(tài)。通常檢測(cè)到磨損與損壞時(shí)已為時(shí)已晚，品質(zhì)與性能已經(jīng)受到損害。如此一來便會(huì)造成長(zhǎng)時(shí)間的維修，使設(shè)備在維修期間無(wú)法使用。另一方面，如果密封件等以固定的維護(hù)間隔進(jìn)行更換，則會(huì)影響設(shè)備所能帶來的附加價(jià)值。

　　提升設(shè)備效率

　　許多公司注重提升整體設(shè)備效率，采用了諸多措施避免意外故障。如有可能，周期性維護(hù)可由基于狀況維護(hù)所代替。ifm 已為這種經(jīng)濟(jì)而現(xiàn)代化的維護(hù)類型提供了多種自動(dòng)化解決方案。

　　全面洞察閥門內(nèi)部的狀況

　　為及時(shí)檢測(cè)閥門中出現(xiàn)的緊急狀況，ifm 研發(fā)了這款MVQ智能閥門傳感器。該傳感器可識(shí)別多種磨損狀況。對(duì)閥門泄漏和沉積的早期診斷是預(yù)防措施的先決條件。

　　ifm 為您的設(shè)備提供完整解決方案

　　通過智能閥門傳感器，可靈活配置，并輕松集成到設(shè)備的現(xiàn)有架構(gòu)中。完整方案不僅包含適宜的安裝和接線技術(shù)，還包括與現(xiàn)場(chǎng)總線的連接隨著世界的互聯(lián)和智能化程度越來越高，傳感器在消費(fèi)類電子產(chǎn)品和工業(yè)設(shè)備中的應(yīng)用也日漸廣泛。在這些場(chǎng)景中，有些存在腐蝕性介質(zhì)的環(huán)境對(duì)傳感器的可靠性是不小的考驗(yàn)。

　　例如我們常見的游泳手表，其中的壓力傳感器就經(jīng)常暴露于含氯的水中。氯作為溶解氣體(如游泳池中)或離子形式(如海水中)存在，是一種強(qiáng)氧化劑，可導(dǎo)致傳感器被腐蝕并失效。

　　為了更好的應(yīng)對(duì)并超越這些性能挑戰(zhàn)，TE Connectivity (TE) 開發(fā)了適用于鹵素(氟、氯、溴、碘) 等強(qiáng)氧化劑的嚴(yán)苛環(huán)境的小型壓力傳感器。

　　其中，MS5839-02BA壓力和溫度傳感器專為存在氯和鹽水的應(yīng)用進(jìn)行了優(yōu)化。

　　產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)解讀

　　耐嚴(yán)苛介質(zhì)

　　采用可靠、緣膠填充的防水構(gòu)造和屏蔽金屬蓋，新穎封裝設(shè)計(jì)和*的裝配工藝，大大提高了傳感器耐腐蝕化學(xué)品和氣體的能力。

　　高精度

　　帶有I2C接口的數(shù)字輸出，板級(jí)設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)壓力 (±0.5mbar) 和溫度 (±2ºC) 測(cè)量的傳感度。

　　低功耗

　　0.6 µA(25℃ 下待機(jī)電流 ≤ 0.1 µA)

　　超緊湊

　　超小型尺寸(3.3 x 3.3 x 2.75 mm)，可靈活安裝于各種便攜式小型設(shè)備。

　　有了層層優(yōu)勢(shì)的加持，任憑應(yīng)用環(huán)境再不友好，MS5839-02BA傳感器都能做到“百毒不侵”，可應(yīng)用于游泳手表、健身追蹤器、水下航行器、潛水設(shè)備、潛水電腦等設(shè)備。尋找復(fù)雜問題的解決方案需要豐富的專業(yè)知識(shí)，尤其是涉及危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)。無(wú)論是借助面向工業(yè)應(yīng)用的傳感器技術(shù)，還是使用高度靈活的外殼進(jìn)行防爆保護(hù)，只有在相關(guān)領(lǐng)域擁有*專業(yè)知識(shí)的公司才能為客戶提供理想的解決方案。倍加福（Pepperl+Fuchs）在工廠自動(dòng)化和過程自動(dòng)化方面擁有多年的經(jīng)驗(yàn)，因此能滿足客戶的需求，并將合適的產(chǎn)品投放市場(chǎng)。

Ex e防爆等級(jí)的GR外殼系列

在危險(xiǎn)區(qū)域使用工廠自動(dòng)化的傳感器

　　隨著流程工業(yè)的自動(dòng)化水平不斷提高，對(duì)傳感器解決方案的需求日益增長(zhǎng)，危險(xiǎn)區(qū)域也不例外。倍加?，F(xiàn)在為客戶提供越來越多的針對(duì)Zones 1和21區(qū)的定制解決方案，這些解決方案采用了工廠自動(dòng)化的傳感器技術(shù)，可以用于眾多應(yīng)用領(lǐng)域。從監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)和房間，到在注重個(gè)人和環(huán)境保護(hù)的領(lǐng)域中使用，防爆自動(dòng)化領(lǐng)域正在經(jīng)歷著巨大的進(jìn)步。倍加福的傳感器擁有耐壓外殼，即使在惡劣條件下也可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)過程自動(dòng)化。例如，其的試點(diǎn)項(xiàng)目就是在Zone 1區(qū)使用R2000激光掃描儀，以將化學(xué)物質(zhì)安全地裝入油輪。

擁有Ex d外殼的RFID傳感器

高度靈活的GRP外殼系列可滿足特定應(yīng)用的需求

　　玻璃鋼外殼的GR系列可完美滿足加工廠中電氣安裝的需求。該系列產(chǎn)品旨在為各種應(yīng)用提供最大的靈活性。許多小細(xì)節(jié)使得滿足特定客戶需求變得更加容易。復(fù)雜的光柵安裝使附加的安裝基座不再適應(yīng)，同時(shí)端子和開關(guān)元件的規(guī)劃和安裝也更加容易快捷。這意味著可以使用自攻螺釘安裝任何DIN導(dǎo)軌。創(chuàng)新的墊片系統(tǒng)可以將組件安裝在外殼中的不同位置。外殼系列帶有IP66擴(kuò)展硅膠密封件，不同的外殼尺寸和深度讓其具有無(wú)限的靈活性。該外殼系列可在溫度達(dá)到-60°C的Zones 1/21區(qū)和Zones 2/22區(qū)的環(huán)境中使用。夏季是旅游高峰期。 每到這個(gè)季節(jié)，各地的機(jī)場(chǎng)都致力于提升效率。 為了滿足嚴(yán)格的航班時(shí)間表，必須確?？焖倏煽康剌斔痛罅康男欣睿M管有時(shí)這些行李需要在登機(jī)口與飛機(jī)之間“長(zhǎng)途跋涉”數(shù)公里。 航班延遲不僅會(huì)造成乘客緊張和時(shí)間成本，也會(huì)導(dǎo)致大量的金錢成本。 在BEUMER集團(tuán)的高速行李搬運(yùn)系統(tǒng)中，ifm的3D傳感器確保了高效和無(wú)誤的行李搬運(yùn)。

　　憑借autover®運(yùn)輸車輛分揀系統(tǒng)，BEUMER集團(tuán)為日常的行李搬運(yùn)挑戰(zhàn)提供了正確解決方案。在無(wú)源導(dǎo)軌系統(tǒng)上，被稱為BEUMER autover®小車的智能運(yùn)輸車輛采用非接觸式的電力傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，將每個(gè)經(jīng)過安檢的行李安全輸送到目的地。目前，BEUMER autover®已經(jīng)在迪拜、莫斯科、尼斯、格丹斯克和蒙特利爾等重要航空樞紐中投入使用。未來，丹佛和倫敦坦斯特德機(jī)場(chǎng)等樞紐也將很快投入使用該系統(tǒng)。

　　“我們的系統(tǒng)每個(gè)輸送點(diǎn)每小時(shí)吞吐量達(dá)900件行李，處理速度非?？?。”BEUMER集團(tuán)負(fù)責(zé)持續(xù)改進(jìn)BEUMER autover®的HLC軟件工程師Michael Baumeister說道。 數(shù)百個(gè)BEUMER autover®小車可在類似過山車的導(dǎo)軌系統(tǒng)上同時(shí)以每秒10米的速度輸送乘客的行李箱、包裹和超限行李，而導(dǎo)軌系統(tǒng)包括急彎、傾角達(dá)18°的上下陡坡以及長(zhǎng)直線段。“每個(gè)小車拾取一件行李，在輸送期間提供100%可追溯性。”

　　在復(fù)雜的導(dǎo)軌系統(tǒng)上，小車自動(dòng)導(dǎo)航到目的地。

優(yōu)化放置行李

　　除了可靠追蹤外，另一個(gè)重要特點(diǎn)是對(duì)行李物件的正確定位。從辦理登機(jī)手續(xù)開始，行李物件就由傳送帶輸送到BEUMER autover®系統(tǒng)。在由BEUMER autover®小車拾取前，每件行李都通過傳送帶上方的O3D相機(jī)檢測(cè)和測(cè)量。該相機(jī)采用光飛行時(shí)間原理運(yùn)行。采用類似工作原理的激光掃描儀只能采用1個(gè)像素進(jìn)行測(cè)量，而O3D相機(jī)則能提供以矩陣形式分布的23,000個(gè)像素。因此，該相機(jī)可以快速對(duì)物體和場(chǎng)景進(jìn)行三維檢測(cè)。

通過光學(xué)檢測(cè)改進(jìn)BEUMER autover®的性能

　　“我們使用該相機(jī)來檢查是否符合容許的外部尺寸，即行李物件的長(zhǎng)、寬、高。”Baumeister說道：“在高速輸送行李時(shí)，在彎曲段等位置可能會(huì)達(dá)到物理限，因此我們需要做這類尺寸檢查。測(cè)定行李的位置非常重要，例如確定行李箱在進(jìn)入我們的輸送系統(tǒng)前是否處于直立姿態(tài)等。ifm的O3D相機(jī)可以在裝載前可靠完成該檢測(cè)。”若檢測(cè)到行李箱直立，則會(huì)建議機(jī)場(chǎng)的相關(guān)工作人員將其正確平放，或相應(yīng)調(diào)整BEUMER autover®的輸送配置，尤其是彎曲段的速度，以免造成不穩(wěn)定的輸送。

　　ifm的O3D302 3D相機(jī)可在幾分之一秒內(nèi)檢測(cè)場(chǎng)景，且分辨率達(dá)23,000像素。

　　ifm的O3D相機(jī)之所以能贏得Michael Baumeister及其團(tuán)隊(duì)的信任，一方面是因?yàn)槠涓叨葴?zhǔn)確的識(shí)別和測(cè)量能力，另一方面則是因?yàn)槠鋱D像評(píng)估所能提供的視野潛力。“理論上也可使用光柵來測(cè)定位置。”Baumeister說道：“但3D相機(jī)有一個(gè)決定性優(yōu)勢(shì)。它能臨時(shí)保存所采集的圖像，這在偶爾發(fā)生的乘客或機(jī)場(chǎng)投訴時(shí)非常實(shí)用。一方面，我們能以秒為精度內(nèi)確定行李在何時(shí)以及何種條件下進(jìn)入BEUMER autover®。【為此，我們還保存了尺寸和位置。】另一方面，相機(jī)的參數(shù)設(shè)置非常簡(jiǎn)單，可使用ifm Vision Assistant來評(píng)估圖像數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)可以多種2D和3D視圖顯示測(cè)量的行李物件。這有助于我們分析警告消息并持續(xù)改進(jìn)控制系統(tǒng)。”

　　據(jù)Baumeister稱，未來該光電行李檢測(cè)系統(tǒng)將能指示罕見的情形，例如小車擁堵，以便實(shí)現(xiàn)更可靠的運(yùn)行。“該情形幾乎從未發(fā)生過，因?yàn)樵谵k理登機(jī)手續(xù)時(shí)就已經(jīng)檢查過了。但小車仍有一定的幾率在系統(tǒng)中堵塞，造成輸送延遲。我們希望不計(jì)成本地杜這類小概率事件的發(fā)生。”

結(jié)論

　　利用ifm的O3D相機(jī)，BEUMER集團(tuán)可以確保行李在關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)處(由傳送帶饋送到運(yùn)輸車輛分揀系統(tǒng)的位置)的正確放置。這樣，系統(tǒng)便能全面發(fā)揮其高效率，為機(jī)場(chǎng)運(yùn)營(yíng)商、航空公司和乘客造福。微創(chuàng)手術(shù)在世界范圍內(nèi)已經(jīng)被廣大患者和醫(yī)療行業(yè)廣泛認(rèn)可，成為了在很多領(lǐng)域代替?zhèn)鹘y(tǒng)外科手術(shù)的良好選擇。相對(duì)于傳統(tǒng)外科手術(shù)微創(chuàng)手術(shù)帶來的局部創(chuàng)傷更小，損傷輕，術(shù)后并發(fā)癥如感染發(fā)炎等風(fēng)險(xiǎn)更小，也帶來更短的恢復(fù)周期，術(shù)后美容效果更好。但相應(yīng)的代價(jià)是醫(yī)生操作空間受到嚴(yán)重限制，手術(shù)視野需借助其他設(shè)備提供。這也就形成了微創(chuàng)手術(shù)好處多、操作難的兩難局面。因此大批科研工作者，設(shè)備廠商為解決微創(chuàng)手術(shù)操作難的問題開發(fā)了豐富的輔助微創(chuàng)手術(shù)的*進(jìn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)及相關(guān)設(shè)備。ATI是其中具有代表性的設(shè)備供應(yīng)商。

　　ATI 工業(yè)自動(dòng)化是世界的機(jī)器人附屬產(chǎn)品和機(jī)械手臂工具的工程研發(fā)公司，關(guān)于六軸力/力矩傳感器，早在上世紀(jì)80年代中期ATI就創(chuàng)造性地發(fā)明了可以測(cè)量六維力和力矩的傳感器。經(jīng)過不斷的研發(fā)和創(chuàng)新，ATI六維力/力矩傳感器已經(jīng)發(fā)展出Nano、Mini、Omega、Delta、Gamma及Axia80等型號(hào)豐富、經(jīng)久耐用的傳感器系列產(chǎn)品線。

　　今天我們就來介紹一下，關(guān)于六軸力/力矩傳感器的一個(gè)很重要應(yīng)用領(lǐng)域--微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。

　　微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的高要求

　　出于醫(yī)療行業(yè)的敏感性和高要求，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人在滿足基本的末端執(zhí)行器功能基礎(chǔ)上要盡可能多地為醫(yī)生提供輔助。因此也對(duì)手術(shù)機(jī)器人的功能提出了更高的要求。

　　因?yàn)槲?chuàng)手術(shù)只在病人病灶處打一個(gè)或若干小切口，所有手術(shù)器械和手術(shù)內(nèi)窺鏡都要從小切口內(nèi)插入，所以手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)范圍受到了大的限制。為保證手術(shù)效果，*進(jìn)的手術(shù)器械或手術(shù)機(jī)器人都選擇在手術(shù)器械的末端加入更多的自由度以補(bǔ)足小創(chuàng)口引入的運(yùn)動(dòng)限制。典型的例子就包括Da Vinci和Zeus等手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)配備的靈活性末端執(zhí)行器。這使得手動(dòng)操作變得更加困難，為了補(bǔ)足靈活性手術(shù)器械的操作難問題，手術(shù)機(jī)器人都具有主從控制的結(jié)構(gòu)，即操作者通過不與末端執(zhí)行器連在一起的主控制器對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行遙操作。這樣就解決了靈活型手術(shù)器械的操作問題。力反饋的重要性醫(yī)療類應(yīng)用與傳統(tǒng)工業(yè)應(yīng)用的不同在于被操作對(duì)象是病人或病人的敏感臟器，因此在精密手術(shù)應(yīng)用當(dāng)中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)控制就無(wú)法滿足保護(hù)病人的要求。再加上遙操作將醫(yī)生的手與手術(shù)器械隔開，從而切斷了力的反饋，這無(wú)疑加重了機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)對(duì)病人造成附加傷害的可能，也為機(jī)器人侵入式診斷增加了困難。因此，力反饋在手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中就成為了一些領(lǐng)域的*條件，也是科研領(lǐng)域的一個(gè)重要方向。ATI以其的產(chǎn)品可靠性和高品質(zhì)首*進(jìn)入了研究者的視野。