西門子3RV6011-1AA15配件

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平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機(jī)器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運(yùn)動。手腕參考點的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關(guān)節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。例如Adept I型SCARA機(jī)器人的運(yùn)動速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它 于平面定位，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。 [3] 
 
⑤關(guān)節(jié)型機(jī)器人 這類機(jī)器人由2個肩關(guān)節(jié)和1個肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，由2個或3個腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中，一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個肩關(guān)節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對運(yùn)動部位容易密封防塵。這類機(jī)器人運(yùn)動學(xué)較復(fù)雜，運(yùn)動學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進(jìn)行控制時，計算量比較大。
 
（5）按照機(jī)器人移動性來分類 [3] 
可分為半移動式機(jī)器人（機(jī)器人整體固定在某個位置，只有部分可以運(yùn)動，例如機(jī)械手）和移動機(jī)器人。 [3] 
隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機(jī)器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀(jì)80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機(jī)器人技術(shù)的研究。所謂的移動機(jī)器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人，它融合了計算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。移動機(jī)器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動性、靈活性。 [3] 
（6）按照機(jī)器人的移動方式來分類 [3] 

 （7）按照機(jī)器人的功能和用途來分類 [3] 
可分為醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、海洋機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人和管道檢測機(jī)器人等。 [3] 
（8）按照機(jī)器人的作業(yè)空間分類 [3] 
可分為陸地室內(nèi)移動機(jī)器人、陸地室外移動機(jī)器人、水下機(jī)器人、無人飛機(jī)和空間機(jī)器人等。 [3] 
技術(shù)參數(shù)編輯
技術(shù)參數(shù)是機(jī)器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。不同的機(jī)器人其技術(shù)參數(shù)不一樣，而且各廠商所提供的技術(shù)參數(shù)項目和用戶的要求也不*一樣。但是，機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、大工作速度、承載能力等。 [3]

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