西門子文本顯示器TD400C
PID 控制
STEP 7 為 S7-1200 CPU 提供以下 PID 指令：
● PID_Compact 指令用于通過(guò)連續(xù)輸入變量和輸出變量控制工藝過(guò)程。
● PID_3Step 指令用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備，如需要通過(guò)離散信號(hào)實(shí)現(xiàn)打開和關(guān)閉動(dòng)作的
閥門。
● PID_Temp 指令提供一個(gè)通用的 PID 控制器，可用于處理溫度控制的特定需求。
說(shuō)明西門子文本顯示器TD400C
只有 CPU 從 STOP 切換到 RUN 模式后，在 RUN 模式下對(duì) PID 組態(tài)和下載進(jìn)行的更改
才會(huì)生效。而在“PID 參數(shù)”(PID parameters) 對(duì)話框中使用“起始值控制”(Start value
control) 進(jìn)行的更改立即生效。
全部三個(gè) PID 指令（PID_Compact、PID_3Step 和 PID_Temp）都可以計(jì)算啟動(dòng)期間的 P
分量、I 分量以及 D 分量（如果組態(tài)為“預(yù)調(diào)節(jié)”）。還可以將指令組態(tài)為“調(diào)節(jié)”，
從而可對(duì)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。用戶無(wú)需手動(dòng)確定參數(shù)。
說(shuō)明
以恒定的采樣時(shí)間間隔執(zhí)行 PID 指令（在循環(huán) OB 中）。
由于 PID 回路需要一段時(shí)間來(lái)響應(yīng)控制值的變化，因此請(qǐng)勿在每個(gè)循環(huán)中都計(jì)算輸出值。請(qǐng)
勿在主程序循環(huán) OB（如 OB 1）中執(zhí)行 PID 指令。
PID 算法的采樣時(shí)間表示兩次輸出值（控制值）計(jì)算之間的時(shí)間。在自調(diào)節(jié)期間計(jì)算輸出值，
并取整為循環(huán)時(shí)間的倍數(shù)。每次調(diào)用時(shí)都會(huì)執(zhí)行 PID 指令的所有其它函數(shù)。
PID 算法
PID（比例/積分/微分）控制器會(huì)測(cè)量?jī)纱握{(diào)用之間的時(shí)間間隔并評(píng)估監(jiān)視采樣時(shí)間的結(jié)果。
每次進(jìn)行模式切換時(shí)以及初始啟動(dòng)期間都會(huì)生成采樣時(shí)間的平均值。該值用作監(jiān)視功能的參
考并用于計(jì)算。監(jiān)視包括兩次調(diào)用之間的當(dāng)前測(cè)量時(shí)間和定義的控制器采樣時(shí)間的平均
值。
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