德國(guó)力士樂(lè)Rexroth模擬伺服系統(tǒng)：
在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號(hào)都是連續(xù)的模擬量，在此系統(tǒng)中，輸入信號(hào)、反饋信號(hào)、偏差信號(hào)以及其放大、校正都是連續(xù)的模擬量。電信號(hào)可以是直流量，也可以是交流量。直流量和交流量相互轉(zhuǎn)換可以通過(guò)調(diào)制器或解調(diào)器完成。模擬伺服系統(tǒng)重復(fù)精度高，但分辨能力較低(精度低)。伺服系統(tǒng)的精度在很大程度上取決于檢測(cè)裝置的精度，而模擬式檢測(cè)裝置的精度一般低于數(shù)字式檢測(cè)裝置，所以模擬伺服系統(tǒng)分辨能力低于數(shù)字伺服系統(tǒng)。另外模擬伺服系統(tǒng)中微小信號(hào)容易受到噪聲和零漂的影響，因此當(dāng)輸入信號(hào)接近或小于輸入端的噪聲和零漂時(shí)，就不能進(jìn)行有效的控制了。
德國(guó)力士樂(lè)Rexroth伺服系統(tǒng)介紹:隨著電液伺服控制理論的發(fā)展,很多先進(jìn)的控制策略被應(yīng)用于電液伺服控制領(lǐng)域中。大量文獻(xiàn)均是理論與仿真研究,大多的工業(yè)應(yīng)用仍然以模擬電路實(shí)現(xiàn)PID控制算法為主,主要原因是實(shí)現(xiàn)這些先進(jìn)的控制算法的方法目前都是由負(fù)責(zé)控制的下位機(jī)用程序?qū)崿F(xiàn)的,而計(jì)算機(jī)易出現(xiàn)死機(jī)、掉電等情況,這使液壓系統(tǒng)可靠性和安全性都降低。
電液伺服系統(tǒng)的分類方法很多，可以從不同角度分類，如位置控制、速度控制、力控制等；閥控系統(tǒng)、泵控系統(tǒng)；大功率系統(tǒng)、小功率系統(tǒng)；開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)等。根據(jù)輸入信號(hào)的形式不同，又可分為模擬伺服系統(tǒng)和數(shù)字伺服系統(tǒng)兩類。下面我就對(duì)模擬伺服系統(tǒng)和數(shù)字伺服系統(tǒng)作一簡(jiǎn)單的說(shuō)明。
德國(guó)力士樂(lè)Rexroth數(shù)字伺服系統(tǒng)：
在數(shù)字伺服系統(tǒng)中，全部信號(hào)或部分信號(hào)是離散參量。因此數(shù)字伺服系統(tǒng)又分為數(shù)字伺服系統(tǒng)和數(shù)字—模擬伺服系統(tǒng)兩種。在全數(shù)字伺服系統(tǒng)中，動(dòng)力元件必須能夠接收數(shù)字信號(hào)，可采用數(shù)字閥或電液步進(jìn)馬達(dá)。數(shù)控裝置發(fā)出的指令脈沖與反饋脈沖相比較后產(chǎn)生數(shù)字偏差，經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)化器把信號(hào)變?yōu)槟M偏差電壓，后面的動(dòng)力部分不變，仍是模擬元件。系統(tǒng)輸出通過(guò)數(shù)字檢測(cè)器(即模數(shù)轉(zhuǎn)換器)變?yōu)榉答伱}沖信號(hào)。
原工作理：電液伺服系統(tǒng)中常用的位置檢測(cè)元件有自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器和差動(dòng)變壓器等。伺服放大器為伺服閥提供所需要的驅(qū)動(dòng)電流。電液伺服閥的作用是將小功率的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為閥的運(yùn)動(dòng)，以控制流向液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)的流量和壓力。因此，電液伺服閥既是電液轉(zhuǎn)換元件又是功率放大元件，它的性能對(duì)系統(tǒng)的特性影響很大，是電液伺服系統(tǒng)中的關(guān)鍵元件。液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)由液壓控制元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制對(duì)象組成。液壓控制元件常采用液壓控制閥或伺服變量泵。常用的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)有液壓缸和液壓馬達(dá)。液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性在很大程度上決定了電液伺服系統(tǒng)的性能。
為改善系統(tǒng)性能，電液伺服系統(tǒng)常采用串聯(lián)滯后校正來(lái)提高低頻增益，降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。此外，采用加速度或壓力負(fù)反饋校正則是提高阻尼性能而又不降低效率的有效辦