PID控制器根據(jù)給定值與實際輸出值構成一個控制偏差e(t)，將偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合構成控制量，對進程對象進行控制，故稱為PID控制器。

PID參數(shù)的基本意義
    比例系數(shù)、積分時間和微分時間的選取直接影響被控制量與設定值的接近程度，所以P、I、D三個參數(shù)的整定顯得尤為重要。

    比例系數(shù)KP：加快系統(tǒng)的響應速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。KP越大，系統(tǒng)響應速度越快，系統(tǒng)調(diào)節(jié)精度越高，對偏差的分辨率越高。但KP過大，會產(chǎn)生超調(diào)，甚至導致系統(tǒng)不穩(wěn)定；KP取值過小，則會降低調(diào)節(jié)精度，尤其是響應速度變慢，從而延長調(diào)節(jié)時間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性變壞。

    積分系數(shù)Ti：積分環(huán)節(jié)的主要作用是確保在系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時過程輸出和設定值一致。積分控制正向誤差總是導致控制信號增加，無論多小的負向誤差總是導致控制信號減小，因此，具有積分作用的控制器是使得穩(wěn)態(tài)誤差為零。Ti越小，系統(tǒng)靜態(tài)誤差消除越快，但Ti過小，在響應過程初期會產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應過程的較大超調(diào)；若Ti過大，使系統(tǒng)的靜態(tài)誤差難以消除，影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。

    微分系數(shù)Td：微分環(huán)節(jié)的主要作用是改善閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于控制信號的變化引起過程輸出改變需要一定的時間，所以控制信號對誤差的反映總是滯后地影響系統(tǒng)偏差的變化率，改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，對誤差進行提前預測，抑制偏差向任何方向的變化。Td過大，會使響應過程提前抑制，從而延長調(diào)節(jié)時間，而且系統(tǒng)的抗*力變?nèi)酢?/SPAN>

    總之，PID控制體現(xiàn)著折衷的思想。其控制作用是在比例、積分、微分三種作用間進行折衷；從時域看，PID控制器對系統(tǒng)的過去、現(xiàn)在、未來的狀態(tài)信息的折衷利用；從頻域看，PID控制是對系統(tǒng)偏差信號中的低頻、中頻、高頻成分的折衷利用；從性能看，PID控制是在準確性和快速性進行折衷。這種折衷由操作者依照經(jīng)驗和現(xiàn)場實踐來把握，以此來獲得系統(tǒng)較好的綜合控制性能。由于PID的三個參數(shù)都有明確的物理意義，這給操作者進行參數(shù)的調(diào)整帶來方便。

    PID控制算法是迄今為止zui通用的控制策略，PID調(diào)節(jié)器是工業(yè)過程控制中zui常用的控制器。由于具有簡單、固定、適應性強等特點，在工業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)得到普及。但由于控制系統(tǒng)的復雜性和非線性等因素，不同的控制系統(tǒng)和環(huán)境都要求PID的參數(shù)不盡相同，即使經(jīng)驗豐富的操作人員也未必能快速準確的調(diào)出合適的PID參數(shù)，而PID的參數(shù)在PID控制中起著至關重要的作用，因此如何簡單快速的整定出適合用戶的PID參數(shù)在實際應用中具有重要意義。武漢輝達工控技術有限公司經(jīng)過多年經(jīng)驗積累，其相關PID控制產(chǎn)品具有良好的PID自整定功能，且自整定的成功率高，整定出的參數(shù)控溫效果好。 

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