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          歐姆龍光電編碼器歐姆龍?jiān)隽渴骄幋a器

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          更新時(shí)間:2022-11-02 12:14:15瀏覽次數(shù):2689

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          歐姆龍光電編碼器歐姆龍?jiān)隽渴骄幋a器

          詳細(xì)介紹

          OMRON歐姆龍光電編碼器歐姆龍?jiān)隽渴骄幋a器

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           :  /   :
           
          品牌:歐姆龍 型號(hào):E6B2-CWZ6 封裝:外殼 批號(hào):1 類型:編碼器、解碼器
           
          編碼器的工作原理
           
          光電編碼器,是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用zui多的傳感器,光電編碼器是由光柵盤和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸,電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí),光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn),經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào),其原理示意圖如圖1所示;通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外,為判斷旋轉(zhuǎn)方向,碼盤還可提供相位相差90o的兩路脈沖信號(hào)。 
           
           
          根據(jù)檢測(cè)原理,編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號(hào)輸出形式,可分為增量式、式以及混合式三種。
           
          (一)增量式編碼器
           
          增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相;A、B兩組脈沖相位差90o,從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向,而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖,用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡(jiǎn)單,機(jī)械平均壽命可在幾萬小時(shí)以上,抗干擾能力強(qiáng),可靠性高,適合于長距離傳輸。其缺點(diǎn)是無法輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的位置信息。
           
          (二)式編碼器
           
          編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器,在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道,每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成,相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系,碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù),在碼盤的一側(cè)是光源,另一側(cè)對(duì)應(yīng)每一碼道有一光敏元件;當(dāng)碼盤處于不同位置時(shí),各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號(hào),形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器,在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀出一個(gè)固定的與位置相對(duì)應(yīng)的數(shù)字碼。顯然,碼道越多,分辨率就越高,對(duì)于一個(gè)具有 N位二進(jìn)制分辨率的編碼器,其碼盤必須有N條碼道。目前國內(nèi)已有16位的編碼器產(chǎn)品。
           
          式編碼器是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制(葛萊碼)方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形,編碼器可有若干編碼,根據(jù)讀出碼盤上的編碼,檢測(cè)位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是:
           
          1.可以直接讀出角度坐標(biāo)的值;
           
          2.沒有累積誤差;
           
          3.電源切除后位置信息不會(huì)丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來決定的,也就是說精度取決于位數(shù),目前有10位、14位等多種。
           
          (三)混合式值編碼器
           
          混合式值編碼器,它輸出兩組信息:一組信息用于檢測(cè)磁極位置,帶有信息功能;另一組則*同增量式編碼器的輸出信息。
           
          光電編碼器是一種角度(角速度)檢測(cè)裝置,它將輸入給軸的角度量,利用光電轉(zhuǎn)換原理 轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電脈沖或數(shù)字量,具有體積小,精度高,工作可靠,接口數(shù)字化等優(yōu)點(diǎn)。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、回轉(zhuǎn)臺(tái)、伺服傳動(dòng)、機(jī)器人、雷達(dá)、軍事目標(biāo)測(cè)定等需要檢測(cè)角度的裝置和設(shè)備中。
           
          二、光電編碼器的應(yīng)用電路
           
          (一)EPC-755A光電編碼器的應(yīng)用
           
          EPC-755A光電編碼器具備良好的使用性能,在角度測(cè)量、位移測(cè)量時(shí)抗干擾能力很強(qiáng),并具有穩(wěn)定可靠的輸出脈沖信號(hào),且該脈沖信號(hào)經(jīng)計(jì)數(shù)后可得到被測(cè)量的數(shù)字信號(hào)。因此,我們?cè)谘兄破囻{駛模擬器時(shí),對(duì)方向盤旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量選用EPC-755A光電編碼器作為傳感器,其輸出電路選用集電極開路型,輸出分辨率選用360個(gè)脈沖/圈,考慮到汽車方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)是雙向的,既可順時(shí)針旋轉(zhuǎn),也可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),需要對(duì)編碼器的輸出信號(hào)鑒相后才能計(jì)數(shù)。圖2給出了光電編碼器實(shí)際使用的鑒相與雙向計(jì)數(shù)電路,鑒相電路用1個(gè)D觸發(fā)器和2個(gè)與非門組成,計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成
           
          。
           
           
          當(dāng)光電編碼器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),通道A輸出波形超前通道B輸出波形90°,D觸發(fā)器輸出Q(波形W1)為高電平,Q(波形W2)為低電平,上面與非門打開,計(jì)數(shù)脈沖通過(波形W3),送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的加脈沖輸入端CU,進(jìn)行加法計(jì)數(shù);此時(shí),下面與非門關(guān)閉,其輸出為高電平(波形W4)。當(dāng)光電編碼器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),通道A輸出波形比通道B輸出波形延遲90°,D觸發(fā)器輸出Q(波形W1)為低電平,Q(波形W2)為高電平,上面與非門關(guān)閉,其輸出為高電平(波形W3);此時(shí),下面與非門打開,計(jì)數(shù)脈沖通過(波形W4),送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的減脈沖輸入端CD,進(jìn)行減法計(jì)數(shù)。
           
          汽車方向盤順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),其zui大旋轉(zhuǎn)角度均為兩圈半,選用分辨率為360個(gè)脈沖/圈的編碼器,其zui大輸出脈沖數(shù)為900個(gè);實(shí)際使用的計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成,在系統(tǒng)上電初始化時(shí),先對(duì)其進(jìn)行復(fù)位(CLR信號(hào)),再將其初值設(shè)為800H,即2048(LD信號(hào));如此,當(dāng)方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為2048~2948,當(dāng)方向盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為2048~1148;計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出D0~D11送至數(shù)據(jù)處理電路。
           
          實(shí)際使用時(shí),方向盤頻繁地進(jìn)行順時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),由于存在量化誤差,工作較長一段時(shí)間后,方向盤回中時(shí)計(jì)數(shù)電路輸出可能不是2048,而是有幾個(gè)字的偏差;為解決這一問題,我們?cè)黾恿艘粋€(gè)方向盤回中檢測(cè)電路,系統(tǒng)工作后,數(shù)據(jù)處理電路在模擬器處于非操作狀態(tài)時(shí),系統(tǒng)檢測(cè)回中檢測(cè)電路,若方向盤處于回中狀態(tài),而計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出不是2048,可對(duì)計(jì)數(shù)電路進(jìn)行復(fù)位,并重新設(shè)置初值。
           
          (二)光電編碼器在重力測(cè)量?jī)x中的應(yīng)用
           
          采用旋轉(zhuǎn)式光電編碼器,把它的轉(zhuǎn)軸與重力測(cè)量?jī)x中補(bǔ)償旋鈕軸相連。重力測(cè)量?jī)x中補(bǔ)償旋鈕的角位移量轉(zhuǎn)化為某種電信號(hào)量;旋轉(zhuǎn)式光電編碼器分兩種,編碼器和增量編碼器。
           
          增量編碼器是以脈沖形式輸出的傳感器,其碼盤比編碼器碼盤要簡(jiǎn)單得多且分辨率更高 。一般只需要三條碼道,這里的碼道實(shí)際上已不具有編碼器碼道的意義,而是產(chǎn)生計(jì)數(shù)脈沖。它的碼盤的外道和中間道有數(shù)目相同均勻分布的透光和不透光的扇形區(qū)(光柵),但是兩道扇區(qū)相互錯(cuò)開半個(gè)區(qū)。當(dāng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),它的輸出信號(hào)是相位差為90°的A相和B相脈沖 信號(hào)以及只有一條透光狹縫的第三碼道所產(chǎn)生的脈沖信號(hào)(它作為碼盤的基準(zhǔn)位置,給計(jì)數(shù)系統(tǒng)提供一個(gè)初始的零位信號(hào))。從A,B兩個(gè)輸出信號(hào)的相位關(guān)系(超前或滯后)可判斷旋轉(zhuǎn)的方向。當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí),A道脈沖波形比B道超前π/2,而反轉(zhuǎn)時(shí) ,A道脈沖比B道滯后π/2。是一實(shí)際電路,用A道整形波的下沿觸發(fā)單穩(wěn)態(tài) 產(chǎn)生的正脈沖與B道整形波相‘與’,當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)只有正向口脈沖輸出,反之,只有逆向口脈沖輸出。因此,增量編碼器是根據(jù)輸出脈沖源和脈沖計(jì)數(shù)來確定碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和相對(duì)角位移量。通常,若編碼器有N個(gè)(碼道)輸出信號(hào),其相位差為π/ N,可計(jì)數(shù)脈沖為2N倍光柵數(shù),現(xiàn)在N=2。電路的缺點(diǎn)是有時(shí)會(huì)產(chǎn)生誤記脈沖造成誤差, 這種情況出現(xiàn)在當(dāng)某一道信號(hào)處于“高”或“低”電平狀態(tài),而另一道信號(hào)正處于“高”和 “低”之間的往返變化狀態(tài),此時(shí)碼盤雖然未產(chǎn)生位移,但是會(huì)產(chǎn)生單方向的輸出脈沖。例如,碼盤發(fā)生抖動(dòng)或手動(dòng)對(duì)準(zhǔn)位置時(shí)(下面可以看到,在重力儀測(cè)量時(shí)就會(huì)有這種情況)。
           
           
          是一個(gè)既能防止誤脈沖又能提高分辨率的四倍頻細(xì)分電路。在這里,采用了有記憶功能的D型觸發(fā)器和時(shí)鐘發(fā)生電路。每一道有兩個(gè)D觸發(fā)器串接,這樣,在時(shí)鐘脈 沖的間隔中,兩個(gè)Q端(如對(duì)應(yīng)B道的74LS175的第2、7引腳)保持前兩個(gè)時(shí)鐘期的輸入 狀態(tài),若兩者相同,則表示時(shí)鐘間隔中無變化;否則,可以根據(jù)兩者關(guān)系判斷出它的變化方 向,從而產(chǎn)生‘正向’或‘反向’輸出脈沖。當(dāng)某道由于振動(dòng)在‘高’、‘低’間往復(fù)變化 時(shí),將交替產(chǎn)生‘正向’和‘反向’脈沖,這在對(duì)兩個(gè)計(jì)數(shù)器取代數(shù)和時(shí)就可消除它們的影響(下面儀器的讀數(shù)也將涉及這點(diǎn))。由此可見,時(shí)鐘發(fā)生器的頻率應(yīng)大于振動(dòng)頻率的可能 zui大值。由圖4還可看出,在原一個(gè)脈沖信號(hào)的周期內(nèi),得到了四個(gè)計(jì)數(shù)脈沖。例如,原每圈脈沖數(shù)為1000的編碼器可產(chǎn)生4倍頻的脈沖數(shù)是4000個(gè),其分辨率為0.09°。實(shí)際上 ,目前這類傳感器產(chǎn)品都將光敏元件輸出信號(hào)的放大整形等電路與傳感檢測(cè)元件封裝在一起,所以只要加上細(xì)分與計(jì)數(shù)電路就可以組成一個(gè)角位移測(cè)量系統(tǒng)(74159是4-16譯碼器)。
          三、應(yīng)用中問題分析及改進(jìn)措施
           
          (一)應(yīng)用中問題分析
           
          光電檢測(cè)裝置的發(fā)射和接收裝置都安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng),在使用中暴露出許多缺陷,其有內(nèi)在因素也有外在因素,主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:1.發(fā)射裝置或接受裝置因機(jī)械震動(dòng)等原因而引起的移位或偏移,導(dǎo)致接收裝置不能可靠的接收到光信號(hào),而不能產(chǎn)生電信號(hào)。例如;光電編碼器應(yīng)用在軋鋼調(diào)速系統(tǒng)中,因光電編碼器是直接用螺栓固定在電動(dòng)機(jī)的外殼上,光電編碼器的軸通過較硬的彈簧片和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸相連接,因電動(dòng)機(jī)所帶負(fù)載是沖擊性負(fù)載,當(dāng)軋機(jī)過鋼時(shí)會(huì)引起電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸和外殼的振動(dòng)。經(jīng)測(cè)定;過鋼時(shí)光電編碼器振動(dòng)速度為2.6mm/s,這樣的振動(dòng)速度會(huì)損壞光電編碼器的內(nèi)部功能。造成誤發(fā)脈沖,從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定或誤動(dòng)作,導(dǎo)致事故發(fā)生。
           
          2.因光電檢測(cè)裝置安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng),受生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境因素影響導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置不能可靠的工作。如安裝部位溫度高、濕度大,導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置內(nèi)部的電子元件特性改變或損壞。例如在連鑄機(jī)送引錠跟蹤系統(tǒng),由于光電檢測(cè)裝置安裝的位置靠近鑄坯,環(huán)境溫度高而導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置誤發(fā)出信號(hào)或損壞,而引發(fā)生產(chǎn)或人身事故。
           
          3.生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的各種電磁干擾源,對(duì)光電檢測(cè)裝置產(chǎn)生的干擾,導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置輸出波形發(fā)生畸變失真,使系統(tǒng)誤動(dòng)或引發(fā)生產(chǎn)事故。例如;光電檢測(cè)裝置安裝在生產(chǎn)設(shè)備本體,其信號(hào)經(jīng)電纜傳輸至控制系統(tǒng)的距離一般在20m~100m,傳輸電纜雖然一般都選用多芯屏蔽電纜,但由于電纜的導(dǎo)線電阻及線間電容的影響再加上和其他電纜同在一起敷設(shè),極易受到各種電磁干擾的影響,因此引起波形失真,從而使反饋到調(diào)速系統(tǒng)的信號(hào)與實(shí)際值的偏差,而導(dǎo)致系統(tǒng)精度下降。
           
          (二)改進(jìn)措施
           
          1.改變光電編碼器的安裝方式。光電編碼器不在安裝在電動(dòng)機(jī)外殼上,而是在電動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上制作一固定支架來獨(dú)立安裝光電編碼器,光電編碼器軸與電動(dòng)機(jī)軸中心必須處于同一水平高度,兩軸采用軟橡膠或尼龍軟管相連接,以減輕電動(dòng)機(jī)沖擊負(fù)載對(duì)光電編碼器的機(jī)械沖擊。采用此方式后經(jīng)測(cè)振儀檢測(cè),其振動(dòng)速度降至1.2mm/s。
           
          2.合理選擇光電檢測(cè)裝置輸出信號(hào)傳輸介質(zhì),采用雙絞屏蔽電纜取代普通屏蔽電纜。雙絞屏蔽電纜具有兩個(gè)重要的技術(shù)特性,一是對(duì)電纜受到的電磁干擾具有較強(qiáng)的防護(hù)能力,因?yàn)榭臻g電磁場(chǎng)在線上產(chǎn)生的干擾電流可以互相抵消。雙絞屏蔽電纜的另一個(gè)技術(shù)特點(diǎn)是互絞后兩線間距很小,兩線對(duì)干擾線路的距離基本相等,兩線對(duì)屏蔽網(wǎng)的分布電容也基本相同,這對(duì)抑制共模干擾效果更加明顯。
           
          3.利用PLC軟件監(jiān)控或干涉。在連鑄生產(chǎn)的送引錠過程要求光電檢測(cè)裝置產(chǎn)生有時(shí)序性的電信號(hào),同時(shí),該信號(hào)與整個(gè)過程不同階段相對(duì)應(yīng)。如圖5。
           
           
           
          (1)送引錠過程啟動(dòng)前,光電信號(hào)1為“1”。(2)送引錠過程啟動(dòng)后,在A階段,輥道啟動(dòng),引錠桿上送。當(dāng)引錠桿擋住光電裝置發(fā)射出的紅外光時(shí),光電信號(hào)為“0”;當(dāng)紅外光透過引錠桿中部2個(gè)小圓孔時(shí),光電裝置發(fā)出信號(hào)2和3,均為“1”。(3)送引錠過程在B階段,光電信號(hào)為“0”,輥道停下,引錠桿暫停上送,扇形10段壓下,啟動(dòng)拉矯機(jī)和“同步1”,引錠桿繼續(xù)上送。(4)送引錠過程在C階段,引錠桿上送,并不再擋住紅外光,光電信號(hào)4為“1”,啟動(dòng)“同步2”,停下“同步1”,引錠桿繼續(xù)上送。至此光電裝置工作過程結(jié)束。根據(jù)光檢測(cè)電裝置的工作過程,只要現(xiàn)場(chǎng)測(cè)定送引錠過程中各個(gè)光電信號(hào)發(fā)生的時(shí)間,結(jié)合送引錠過程與光電信號(hào)的關(guān)系,利用PLC應(yīng)用程序中的相關(guān)數(shù)據(jù),編制符合要求的PLC程序,將PLC程序輸出信號(hào)輸入至PLC的輸入模塊,替代原光電信號(hào)的輸入信號(hào)。其程序框圖如圖6所示。
           
          編碼器的工作原理
           
          光電編碼器,是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用zui多的傳感器,光電編碼器是由光柵盤和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸,電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí),光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn),經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào),其原理示意圖如圖1所示;通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外,為判斷旋轉(zhuǎn)方向,碼盤還可提供相位相差90o的兩路脈沖信號(hào)。 
           
           
          根據(jù)檢測(cè)原理,編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號(hào)輸出形式,可分為增量式、式以及混合式三種。
           
          (一)增量式編碼器
           
          增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相;A、B兩組脈沖相位差90o,從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向,而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖,用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡(jiǎn)單,機(jī)械平均壽命可在幾萬小時(shí)以上,抗干擾能力強(qiáng),可靠性高,適合于長距離傳輸。其缺點(diǎn)是無法輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的位置信息。
           
          (二)式編碼器
           
          編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器,在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道,每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成,相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系,碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù),在碼盤的一側(cè)是光源,另一側(cè)對(duì)應(yīng)每一碼道有一光敏元件;當(dāng)碼盤處于不同位置時(shí),各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號(hào),形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器,在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀出一個(gè)固定的與位置相對(duì)應(yīng)的數(shù)字碼。顯然,碼道越多,分辨率就越高,對(duì)于一個(gè)具有 N位二進(jìn)制分辨率的編碼器,其碼盤必須有N條碼道。目前國內(nèi)已有16位的編碼器產(chǎn)品。
           
          式編碼器是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制(葛萊碼)方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形,編碼器可有若干編碼,根據(jù)讀出碼盤上的編碼,檢測(cè)位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是:
           
          1.可以直接讀出角度坐標(biāo)的值;
           
          2.沒有累積誤差;
           
          3.電源切除后位置信息不會(huì)丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來決定的,也就是說精度取決于位數(shù),目前有10位、14位等多種。
           
          (三)混合式值編碼器
           
          混合式值編碼器,它輸出兩組信息:一組信息用于檢測(cè)磁極位置,帶有信息功能;另一組則*同增量式編碼器的輸出信息。
           
          光電編碼器是一種角度(角速度)檢測(cè)裝置,它將輸入給軸的角度量,利用光電轉(zhuǎn)換原理 轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電脈沖或數(shù)字量,具有體積小,精度高,工作可靠,接口數(shù)字化等優(yōu)點(diǎn)。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、回轉(zhuǎn)臺(tái)、伺服傳動(dòng)、機(jī)器人、雷達(dá)、軍事目標(biāo)測(cè)定等需要檢測(cè)角度的裝置和設(shè)備中。
           
          二、光電編碼器的應(yīng)用電路
           
          (一)EPC-755A光電編碼器的應(yīng)用
           
          EPC-755A光電編碼器具備良好的使用性能,在角度測(cè)量、位移測(cè)量時(shí)抗干擾能力很強(qiáng),并具有穩(wěn)定可靠的輸出脈沖信號(hào),且該脈沖信號(hào)經(jīng)計(jì)數(shù)后可得到被測(cè)量的數(shù)字信號(hào)。因此,我們?cè)谘兄破囻{駛模擬器時(shí),對(duì)方向盤旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量選用EPC-755A光電編碼器作為傳感器,其輸出電路選用集電極開路型,輸出分辨率選用360個(gè)脈沖/圈,考慮到汽車方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)是雙向的,既可順時(shí)針旋轉(zhuǎn),也可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),需要對(duì)編碼器的輸出信號(hào)鑒相后才能計(jì)數(shù)。圖2給出了光電編碼器實(shí)際使用的鑒相與雙向計(jì)數(shù)電路,鑒相電路用1個(gè)D觸發(fā)器和2個(gè)與非門組成,計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成
           
          。
           
           
          當(dāng)光電編碼器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),通道A輸出波形超前通道B輸出波形90°,D觸發(fā)器輸出Q(波形W1)為高電平,Q(波形W2)為低電平,上面與非門打開,計(jì)數(shù)脈沖通過(波形W3),送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的加脈沖輸入端CU,進(jìn)行加法計(jì)數(shù);此時(shí),下面與非門關(guān)閉,其輸出為高電平(波形W4)。當(dāng)光電編碼器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),通道A輸出波形比通道B輸出波形延遲90°,D觸發(fā)器輸出Q(波形W1)為低電平,Q(波形W2)為高電平,上面與非門關(guān)閉,其輸出為高電平(波形W3);此時(shí),下面與非門打開,計(jì)數(shù)脈沖通過(波形W4),送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的減脈沖輸入端CD,進(jìn)行減法計(jì)數(shù)。
           
          汽車方向盤順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),其zui大旋轉(zhuǎn)角度均為兩圈半,選用分辨率為360個(gè)脈沖/圈的編碼器,其zui大輸出脈沖數(shù)為900個(gè);實(shí)際使用的計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成,在系統(tǒng)上電初始化時(shí),先對(duì)其進(jìn)行復(fù)位(CLR信號(hào)),再將其初值設(shè)為800H,即2048(LD信號(hào));如此,當(dāng)方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為2048~2948,當(dāng)方向盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí),計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為2048~1148;計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出D0~D11送至數(shù)據(jù)處理電路。
           
          實(shí)際使用時(shí),方向盤頻繁地進(jìn)行順時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),由于存在量化誤差,工作較長一段時(shí)間后,方向盤回中時(shí)計(jì)數(shù)電路輸出可能不是2048,而是有幾個(gè)字的偏差;為解決這一問題,我們?cè)黾恿艘粋€(gè)方向盤回中檢測(cè)電路,系統(tǒng)工作后,數(shù)據(jù)處理電路在模擬器處于非操作狀態(tài)時(shí),系統(tǒng)檢測(cè)回中檢測(cè)電路,若方向盤處于回中狀態(tài),而計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出不是2048,可對(duì)計(jì)數(shù)電路進(jìn)行復(fù)位,并重新設(shè)置初值。
           
          (二)光電編碼器在重力測(cè)量?jī)x中的應(yīng)用
           
          采用旋轉(zhuǎn)式光電編碼器,把它的轉(zhuǎn)軸與重力測(cè)量?jī)x中補(bǔ)償旋鈕軸相連。重力測(cè)量?jī)x中補(bǔ)償旋鈕的角位移量轉(zhuǎn)化為某種電信號(hào)量;旋轉(zhuǎn)式光電編碼器分兩種,編碼器和增量編碼器。
           
          增量編碼器是以脈沖形式輸出的傳感器,其碼盤比編碼器碼盤要簡(jiǎn)單得多且分辨率更高 。一般只需要三條碼道,這里的碼道實(shí)際上已不具有編碼器碼道的意義,而是產(chǎn)生計(jì)數(shù)脈沖。它的碼盤的外道和中間道有數(shù)目相同均勻分布的透光和不透光的扇形區(qū)(光柵),但是兩道扇區(qū)相互錯(cuò)開半個(gè)區(qū)。當(dāng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),它的輸出信號(hào)是相位差為90°的A相和B相脈沖 信號(hào)以及只有一條透光狹縫的第三碼道所產(chǎn)生的脈沖信號(hào)(它作為碼盤的基準(zhǔn)位置,給計(jì)數(shù)系統(tǒng)提供一個(gè)初始的零位信號(hào))。從A,B兩個(gè)輸出信號(hào)的相位關(guān)系(超前或滯后)可判斷旋轉(zhuǎn)的方向。當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí),A道脈沖波形比B道超前π/2,而反轉(zhuǎn)時(shí) ,A道脈沖比B道滯后π/2。是一實(shí)際電路,用A道整形波的下沿觸發(fā)單穩(wěn)態(tài) 產(chǎn)生的正脈沖與B道整形波相‘與’,當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)只有正向口脈沖輸出,反之,只有逆向口脈沖輸出。因此,增量編碼器是根據(jù)輸出脈沖源和脈沖計(jì)數(shù)來確定碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和相對(duì)角位移量。通常,若編碼器有N個(gè)(碼道)輸出信號(hào),其相位差為π/ N,可計(jì)數(shù)脈沖為2N倍光柵數(shù),現(xiàn)在N=2。電路的缺點(diǎn)是有時(shí)會(huì)產(chǎn)生誤記脈沖造成誤差, 這種情況出現(xiàn)在當(dāng)某一道信號(hào)處于“高”或“低”電平狀態(tài),而另一道信號(hào)正處于“高”和 “低”之間的往返變化狀態(tài),此時(shí)碼盤雖然未產(chǎn)生位移,但是會(huì)產(chǎn)生單方向的輸出脈沖。例如,碼盤發(fā)生抖動(dòng)或手動(dòng)對(duì)準(zhǔn)位置時(shí)(下面可以看到,在重力儀測(cè)量時(shí)就會(huì)有這種情況)。
           
           
          是一個(gè)既能防止誤脈沖又能提高分辨率的四倍頻細(xì)分電路。在這里,采用了有記憶功能的D型觸發(fā)器和時(shí)鐘發(fā)生電路。每一道有兩個(gè)D觸發(fā)器串接,這樣,在時(shí)鐘脈 沖的間隔中,兩個(gè)Q端(如對(duì)應(yīng)B道的74LS175的第2、7引腳)保持前兩個(gè)時(shí)鐘期的輸入 狀態(tài),若兩者相同,則表示時(shí)鐘間隔中無變化;否則,可以根據(jù)兩者關(guān)系判斷出它的變化方 向,從而產(chǎn)生‘正向’或‘反向’輸出脈沖。當(dāng)某道由于振動(dòng)在‘高’、‘低’間往復(fù)變化 時(shí),將交替產(chǎn)生‘正向’和‘反向’脈沖,這在對(duì)兩個(gè)計(jì)數(shù)器取代數(shù)和時(shí)就可消除它們的影響(下面儀器的讀數(shù)也將涉及這點(diǎn))。由此可見,時(shí)鐘發(fā)生器的頻率應(yīng)大于振動(dòng)頻率的可能 zui大值。由圖4還可看出,在原一個(gè)脈沖信號(hào)的周期內(nèi),得到了四個(gè)計(jì)數(shù)脈沖。例如,原每圈脈沖數(shù)為1000的編碼器可產(chǎn)生4倍頻的脈沖數(shù)是4000個(gè),其分辨率為0.09°。實(shí)際上 ,目前這類傳感器產(chǎn)品都將光敏元件輸出信號(hào)的放大整形等電路與傳感檢測(cè)元件封裝在一起,所以只要加上細(xì)分與計(jì)數(shù)電路就可以組成一個(gè)角位移測(cè)量系統(tǒng)(74159是4-16譯碼器)。
          三、應(yīng)用中問題分析及改進(jìn)措施
           
          (一)應(yīng)用中問題分析
           
          光電檢測(cè)裝置的發(fā)射和接收裝置都安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng),在使用中暴露出許多缺陷,其有內(nèi)在因素也有外在因素,主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:1.發(fā)射裝置或接受裝置因機(jī)械震動(dòng)等原因而引起的移位或偏移,導(dǎo)致接收裝置不能可靠的接收到光信號(hào),而不能產(chǎn)生電信號(hào)。例如;光電編碼器應(yīng)用在軋鋼調(diào)速系統(tǒng)中,因光電編碼器是直接用螺栓固定在電動(dòng)機(jī)的外殼上,光電編碼器的軸通過較硬的彈簧片和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸相連接,因電動(dòng)機(jī)所帶負(fù)載是沖擊性負(fù)載,當(dāng)軋機(jī)過鋼時(shí)會(huì)引起電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸和外殼的振動(dòng)。經(jīng)測(cè)定;過鋼時(shí)光電編碼器振動(dòng)速度為2.6mm/s,這樣的振動(dòng)速度會(huì)損壞光電編碼器的內(nèi)部功能。造成誤發(fā)脈沖,從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定或誤動(dòng)作,導(dǎo)致事故發(fā)生。
           
          2.因光電檢測(cè)裝置安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng),受生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境因素影響導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置不能可靠的工作。如安裝部位溫度高、濕度大,導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置內(nèi)部的電子元件特性改變或損壞。例如在連鑄機(jī)送引錠跟蹤系統(tǒng),由于光電檢測(cè)裝置安裝的位置靠近鑄坯,環(huán)境溫度高而導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置誤發(fā)出信號(hào)或損壞,而引發(fā)生產(chǎn)或人身事故。
           
          3.生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的各種電磁干擾源,對(duì)光電檢測(cè)裝置產(chǎn)生的干擾,導(dǎo)致光電檢測(cè)裝置輸出波形發(fā)生畸變失真,使系統(tǒng)誤動(dòng)或引發(fā)生產(chǎn)事故。例如;光電檢測(cè)裝置安裝在生產(chǎn)設(shè)備本體,其信號(hào)經(jīng)電纜傳輸至控制系統(tǒng)的距離一般在20m~100m,傳輸電纜雖然一般都選用多芯屏蔽電纜,但由于電纜的導(dǎo)線電阻及線間電容的影響再加上和其他電纜同在一起敷設(shè),極易受到各種電磁干擾的影響,因此引起波形失真,從而使反饋到調(diào)速系統(tǒng)的信號(hào)與實(shí)際值的偏差,而導(dǎo)致系統(tǒng)精度下降。
           
          (二)改進(jìn)措施
           
          1.改變光電編碼器的安裝方式。光電編碼器不在安裝在電動(dòng)機(jī)外殼上,而是在電動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上制作一固定支架來獨(dú)立安裝光電編碼器,光電編碼器軸與電動(dòng)機(jī)軸中心必須處于同一水平高度,兩軸采用軟橡膠或尼龍軟管相連接,以減輕電動(dòng)機(jī)沖擊負(fù)載對(duì)光電編碼器的機(jī)械沖擊。采用此方式后經(jīng)測(cè)振儀檢測(cè),其振動(dòng)速度降至1.2mm/s。
           
          2.合理選擇光電檢測(cè)裝置輸出信號(hào)傳輸介質(zhì),采用雙絞屏蔽電纜取代普通屏蔽電纜。雙絞屏蔽電纜具有兩個(gè)重要的技術(shù)特性,一是對(duì)電纜受到的電磁干擾具有較強(qiáng)的防護(hù)能力,因?yàn)榭臻g電磁場(chǎng)在線上產(chǎn)生的干擾電流可以互相抵消。雙絞屏蔽電纜的另一個(gè)技術(shù)特點(diǎn)是互絞后兩線間距很小,兩線對(duì)干擾線路的距離基本相等,兩線對(duì)屏蔽網(wǎng)的分布電容也基本相同,這對(duì)抑制共模干擾效果更加明顯。
           
          3.利用PLC軟件監(jiān)控或干涉。在連鑄生產(chǎn)的送引錠過程要求光電檢測(cè)裝置產(chǎn)生有時(shí)序性的電信號(hào),同時(shí),該信號(hào)與整個(gè)過程不同階段相對(duì)應(yīng)。如圖5。
           
           
           
          (1)送引錠過程啟動(dòng)前,光電信號(hào)1為“1”。(2)送引錠過程啟動(dòng)后,在A階段,輥道啟動(dòng),引錠桿上送。當(dāng)引錠桿擋住光電裝置發(fā)射出的紅外光時(shí),光電信號(hào)為“0”;當(dāng)紅外光透過引錠桿中部2個(gè)小圓孔時(shí),光電裝置發(fā)出信號(hào)2和3,均為“1”。(3)送引錠過程在B階段,光電信號(hào)為“0”,輥道停下,引錠桿暫停上送,扇形10段壓下,啟動(dòng)拉矯機(jī)和“同步1”,引錠桿繼續(xù)上送。(4)送引錠過程在C階段,引錠桿上送,并不再擋住紅外光,光電信號(hào)4為“1”,啟動(dòng)“同步2”,停下“同步1”,引錠桿繼續(xù)上送。至此光電裝置工作過程結(jié)束。根據(jù)光檢測(cè)電裝置的工作過程,只要現(xiàn)場(chǎng)測(cè)定送引錠過程中各個(gè)光電信號(hào)發(fā)生的時(shí)間,結(jié)合送引錠過程與光電信號(hào)的關(guān)系,利用PLC應(yīng)用程序中的相關(guān)數(shù)據(jù),編制符合要求的PLC程序,將PLC程序輸出信號(hào)輸入至PLC的輸入模塊,替代原光電信號(hào)的輸入信號(hào)。其程序框圖如圖6所示。
           
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          E6C2-CWZ1X 200P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 20P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 300P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 30P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 360P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 400P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 40P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 500P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 50P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 600P/R 2M
           
          E6C2-CWZ1X 60P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 1000P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 100P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 10P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 1200P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 1500P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 1800P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 2000P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 200P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 20P/R 2M
           
          E6C2-CWZ3E 300P/R 2M
           
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          E6C2-CWZ3E 360P/R 2M
           
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          E6C2-CWZ3E 720P/R 2M
           
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          E6C2-CWZ5B 100P/R 2M
           
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          E6C2-CWZ6C 500P/R 2M
           
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          E6C2-CWZ6C 720P/R 2M
           
          E6C2-CWZ6C 800P/R 2M
           
          E6C2-CWZ6C-10 500P/R 5M
           
          E6C2-CWZ6C-10 600P/R 5M
           
          E6C2-CWZ6C-12 500P/R 10M
           
          E6C3-AB5B 12P/R 1M
           
          E6C3-AB5B 12P/R 2M
           
          E6C3-AB5B 6P/R 1M
           
          E6C3-AB5B 6P/R 2M
           
          E6C3-AB5B 8P/R 1M
           
          E6C3-AB5B 8P/R 2M
           
          E6C3-AB5C 12P/R 1M
           
          E6C3-AB5C 12P/R 2M
           
          E6C3-AB5C 6P/R 1M
           
          E6C3-AB5C 6P/R 2M
           
          E6C3-AB5C 8P/R 1M
           
          E6C3-AB5C 8P/R 2M
           
          E6C3-AG5B 1024P/R 1M
           
          E6C3-AG5B 1024P/R 2M
           
          E6C3-AG5B 256P/R 1M
           
          E6C3-AG5B 256P/R 2M
           
          E6C3-AG5B 360P/R 1M
           
          E6C3-AG5B 360P/R 2M
           
          E6C3-AG5B 720P/R 1M
           
          E6C3-AG5B 720P/R 2M
           
          E6C3-AG5C 1024P/R 1M
           
          E6C3-AG5C 1024P/R 2M
           
          E6C3-AG5C 256P/R 1M
           
          E6C3-AG5C 256P/R 2M
           
          E6C3-AG5C 360P/R 1M
           
          E6C3-AG5C 360P/R 2M
           
          E6C3-AG5C 720P/R 1M
           
          E6C3-AG5C 720P/R 2M
           
          E6C3-AG5C-C 256P/R 1M
           
          E6C3-AG5C-C 256P/R 2M
           
          E6C3-AG5C-C 360P/R 1M
           
          E6C3-AG5C-C 360P/R 2M
           
          E6C3-AG5C-C 720P/R 2M
           
          E6C3-AN1E 256P/R 1M
           
          E6C3-AN1E 256P/R 2M
           
          E6C3-AN2E 256P/R 1M
           
          E6C3-AN2E 256P/R 2M
           
          E6C3-AN5B 32P/R 1M
           
          E6C3-AN5B 32P/R 2M
           
          E6C3-AN5B 40P/R 1M
           
          E6C3-AN5B 40P/R 2M
           
          E6C3-AN5C 32P/R 1M
           
          E6C3-AN5C 32P/R 2M
           
          E6C3-AN5C 40P/R 1M
           
          E6C3-AN5C 40P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 1000P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 1000P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 100P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 100P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 1024P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 1024P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 1200P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 1200P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 1500P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 1500P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 1800P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 1800P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 2000P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 2000P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 200P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 200P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 2048P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 2048P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 2500P/R 1M
           
          E6C3-CWZ3EH 2500P/R 2M
           
          E6C3-CWZ3EH 300P/R 1M
           
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          E6C3-CWZ3EH 3600P/R 1M
           
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          E6C3-CWZ3EH 360P/R 1M
           
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          E6C3-CWZ5GH 300P/R 2M
           
          E6C3-CWZ5GH 3600P/R 1M
           
          E6C3-CWZ5GH 3600P/R 2M
           
          E6C3-CWZ5GH 360P/R 1M
           
          E6C3-CWZ5GH 360P/R 2M
           
          E6C3-CWZ5GH 500P/R 1M
           
          E6C3-CWZ5GH 500P/R 2M
           
          E6C3-CWZ5GH 600P/R 1M
           
          E6C3-CWZ5GH 600P/R 2M
           
          E6C3-CWZ5GH 720P/R 1M
           
          E6C3-CWZ5GH 720P/R 2M
           
          E6C3-CWZ5GH 800P/R 1M
           
          E6C3-CWZ5GH 800P/R 2M
           
          E6C-MPZ1X2 2048 2M
           
          E6C-NN5C 2M
           
          E6C-NN5CA 2M
           
          E6C-NN5CA-C 2M
           
          E6C-NN5C-C 2M
           
          E6CP-AG1C-1 256 0.5M
           
          E6CP-AG3C 256 2M
           
          E6CP-AG3C 256 2M (Q)
           
          E6CP-AG5C 256 2M
           
          E6CP-AG5C 256 2M (Q)
           
          E6CP-AG5C 256 5M
           
          E6CP-AG5C 256 5M (Q)
           
          E6CP-AG5C-11 (DV0P 33301)
           
          E6CP-AG5C-C 10M
           
          E6CP-AG5C-C 256 2M
           
          E6CP-AG5C-C 256 2M (Q)
           
          E6CP-AG5C-C 256 5M
           
          E6CP-AG5C-C 256 5M (Q)
           
          E6D-CWZ1E 1000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 1024 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 1200 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 1500 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 1800 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 2000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 2048 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 2500 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 3000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 3200 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 3600 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 4096 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 4096 P/R 2M
           
          E6D-CWZ1E 5000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ1E 6000 P/R 0.5M
           
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          E6D-CWZ1E 800 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 1000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 1024 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 1200 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 1500 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 1800 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 2000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 2048 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 2500 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 3000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 3200 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 3600 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 4096 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 5000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 6000 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 720 P/R 0.5M
           
          E6D-CWZ2C 800 P/R 0.5M
           
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          E6F-AB3C-C 360 10M
           
          E6F-AB3C-C 360 2M
           
          E6F-AB3C-C 360 5M
           
          E6F-AB5B 360 2M
           
          E6F-AB5C 360 2M
           
          E6F-AB5C-C 360 2M
           
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          E6F-AG5C 1024 2M
           
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