西門子變頻器6SL3210-5BE31-1UV0

湖南（詠靖YONGJIN）公司長期經(jīng)營銷售西門子工業(yè)自動化產(chǎn)品：

西門子（SIEMENS）公司的PLC產(chǎn)品包括S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400，SMAT，S7-1500等。 西門子S7系列PLC體積小、速度快、標(biāo)準(zhǔn)化，具有網(wǎng)絡(luò)通信能力，功能更強，可靠性高。S7系列PLC產(chǎn)品可分為微型PLC（如S7-200），小規(guī)模性能要求的PLC（如S7-300）和中、高性能要求的PLC（如S7-400）等。西門子股份公司是全球*的技術(shù)企業(yè)，創(chuàng)立于1847年，業(yè)務(wù)遍及全球200多個國家，專注于電氣化、自動化和數(shù)字化領(lǐng)域。作為最大的高效能源和資源節(jié)約型技術(shù)供應(yīng)商之一，西門子在海上風(fēng)機建設(shè)、聯(lián)合循環(huán)發(fā)電渦輪機、輸電解決方案、基礎(chǔ)設(shè)施解決方案、工業(yè)自動化、驅(qū)動和軟件解決方案以及醫(yī)療成像設(shè)備和實驗室診斷等領(lǐng)域占據(jù)*地位。

《銷售態(tài)度》：質(zhì)量保證、誠信服務(wù)、及時到位！

《銷售宗旨》：為客戶創(chuàng)造價值是我們永遠追求的目標(biāo)！

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西門子變頻器6SL3210-5BE31-1UV0

INAMICS V20 - 經(jīng)濟、可靠和易于使用的變頻器，適合普通應(yīng)用

今天，由于機器設(shè)備制造領(lǐng)域中的應(yīng)用日益增多，需要提供具體的自動化與驅(qū)動解決方案，以便無需滿足太高相關(guān)要求就能將簡單運動序列實現(xiàn)自動化。

SINAMICS V20 是西門子提供的具有基本性能的緊湊性變頻器，可針對此類應(yīng)用提供簡單且經(jīng)濟有效的驅(qū)動解決方案。 SINAMICS V20 調(diào)試迅速，易于操作，堅固耐用且經(jīng)濟高效，從而在同類產(chǎn)品中獨樹一幟。

該款變頻器有五種尺寸可供選擇，輸出功率覆蓋 0.12 kW ~ 30 kW。

將成本降到低

組態(tài)、調(diào)試和運行成本必須保持在盡可能低的水平。 使用 SINAMICS V20，您可以實現(xiàn)想要的目標(biāo)。 為提高能效，該變頻器采用了一種控制技術(shù)，用來通過自動磁通降低來取得優(yōu)秀能效。 不僅如此，它還可顯示實際電能消耗量，并具有其它集成節(jié)能功能。 這樣就能夠大幅削減能耗。

湊性變頻器，可針對此類應(yīng)用提供簡單且經(jīng)濟有效的驅(qū)動解決方案。 SINAMICS V20 調(diào)試迅速，易于操作，堅固耐用且經(jīng)濟高效，從而在同類產(chǎn)品中獨樹一幟。

該款變頻器有五種尺寸可供選擇，輸出功率覆蓋 0.12 kW ~ 30 kW。

SINAMICS V20 變頻器，框架型號 FSAA、FSAB、FSA、FSB、FSC、FSD 和 FSE

SINAMICS V20 - 經(jīng)濟、可靠和易于使用的變頻器，適合普通應(yīng)用

今天，由于機器設(shè)備制造領(lǐng)域中的應(yīng)用日益增多，需要提供具體的自動化與驅(qū)動解決方案，以便無需滿足太高相關(guān)要求就能將簡單運動序列實現(xiàn)自動化。

SINAMICS V20 是西門子提供的具有基本性能的緊湊性變頻器，可針對此類應(yīng)用提供簡單且經(jīng)濟有效的驅(qū)動解決方案。SINAMICS V20 調(diào)試迅速，易于操作，堅固耐用且經(jīng)濟高效，從而在同類產(chǎn)品中獨樹一幟。

該款變頻器有七種尺寸可供選擇，輸出功率覆蓋 0.12 kW ~ 30 kW。

將成本降到***低

組態(tài)、調(diào)試和運行成本必須保持在盡可能低的水平。使用 SINAMICS V20，您可以實現(xiàn)想要的目標(biāo)。為提高能效，該變頻器采用了一種控制技術(shù)，用來通過自動磁通降低來取得***佳能效。不僅如此，它還可顯示實際電能消耗量，并具有其它集成節(jié)能功能。這樣就能夠大幅削減能耗。
 

公司產(chǎn)品銷往：上海，天津，北京，深圳，哈爾濱，河北、 山西、 遼寧、 吉林、 黑龍江、 江蘇、 浙江、安徽、 福建、 江西、 山東、 河南、 湖北、湖南、 廣東、 海南、 四川、 貴州、 云南、 陜西、 甘肅、 青海、

西門子推出適合基本應(yīng)用的Sinamics V20變頻器

西門子今天在中國推出一款適合基本應(yīng)用的新型單機變頻器，即SINAMICS V20。該變頻器由西門子中、德、英三國工程師共同設(shè)計研發(fā)，并在西門子數(shù)控（南京）有限公司生產(chǎn)。該款變頻器結(jié)構(gòu)緊湊、堅固耐用、調(diào)試迅速、操作簡便且經(jīng)濟實用。西門子（中國）有限公司工業(yè)業(yè)務(wù)領(lǐng)域驅(qū)動技術(shù)集團副總裁兼運動控制部總經(jīng)理裴安咨表示：“此次推出的新型變頻器SINAMICS V20是西門子將全球科技系統(tǒng)應(yīng)用到本地產(chǎn)品設(shè)計中的***佳*。西門子始終以中國市場的需求為依托，不斷設(shè)計出適合本地需求的產(chǎn)品和解決方案。”

簡單傳動任務(wù)需要方便而經(jīng)濟實用的解決方案。Sinamics V20變頻器具有兩種供電方式，共四種外形尺寸，功率范圍覆蓋0.12kW至15kW，適用于拖動泵、風(fēng)機、壓縮機或輸送機系統(tǒng)，以及加工與輸送領(lǐng)域內(nèi)的簡單任務(wù)。這種緊湊型變頻器可并排安裝以節(jié)省安裝空間。除了采用常規(guī)柜壁式安裝外，還可進行穿墻式安裝。由于無需其它模塊或附加選件即可運行，大大縮短了安裝時間。通過集成式操作員面板（BOP），可順利地進行現(xiàn)場調(diào)試和操作。除了具有便于連接控制器的通用串行接口外，該終端還具有一個應(yīng)用于電子控制器上的通用語言Modbus接口，可用于與第三方控制器進行通信。預(yù)制的接口和應(yīng)用宏(即把一組命令組織在一起完成一個特定的任務(wù))，便于進行面向應(yīng)用的設(shè)置。對于額定功率高于7.5kW的變頻器，該款變頻器可將制動電阻器與集成的制動斬波器直接連接。

易于使用

Sinamics V20變頻器的操作與調(diào)試一樣方便，用戶可以將已針對某個應(yīng)用進行優(yōu)化的參數(shù)方便地傳輸?shù)狡渌冾l器上。可以使用SD或MMC卡并通過BOP接口或電池供電的參數(shù)加載器來保存數(shù)據(jù)（變頻器在沒有主電源的條件下也能進行操作），并根據(jù)需要加載數(shù)據(jù)。也可以加載***新固件。預(yù)定義的連接宏和應(yīng)用宏（可用于泵、風(fēng)機、壓縮機以及傳送帶等）為特定應(yīng)用提供了正確便捷的設(shè)置。Sinamics V20“保持運行模式”的自動調(diào)節(jié)功能可以讓產(chǎn)品適應(yīng)電源狀況，以便在不穩(wěn)定的電網(wǎng)上保持良好運行。輸入電源的波動會在設(shè)備內(nèi)部得到補償，錯誤消息會自動得到識別。由于采用增強冷卻設(shè)計以及配備帶涂層PCB和高可靠性的電子元件，Sinamics V20在電氣和機械方面都極為耐用，即使在惡劣環(huán)境條件下，性能也十分可靠。

SINAMICS V20 1AC 220V變頻器 （無內(nèi)置濾波器）

6SL3210-5BB11-2UV1           0.12 KW

6SL3210-5BB12-5UV1           0.25KW

6SL3210-5BB13-7UV1           0.37KW

6SL3210-5BB15-5UV1           0.55KW

6SL3210-5BB17-5UV1           0.75KW

6SL3210-5BB21-1UV0           1.1KW

6SL3210-5BB21-5UV0           1.5KW

6SL3210-5BB22-2UV0            2.2KW

6SL3210-5BB23-0UV0            3KW

SINAMICS V20 1AC 220V FSA變頻器（無內(nèi)置濾波器）

6SL3210-5BB11-2UV0              0.12KW

6SL3210-5BB12-5UV0              0.25KW

6SL3210-5BB13-7UV0              0.37KW

6SL3210-5BB15-5UV0              0.55KW

6SL3210-5BB17-5UV0              0.75KW

6SL3210-5BB18-0UV0               0.75KW

SINAMICSV20 3AC 380V變頻器（無內(nèi)置濾波器）

6SL3210-5BE13-7UV0                0.37KW

6SL3210-5BE15-5UV0                0.55KW

6SL3210-5BE17-5UV0                0.75KW

6SL3210-5BE21-1UV0                1.1KW

6SL3210-5BE21-5UV0                1.5KW

6SL3210-5BE22-2UV0                 2.2KW

6SL3210-5BE23-0UV0                 3KW

6SL3210-5BE24-0UV0                 4KW

6SL3210-5BE25-5UV0                 5.5KW

6SL3210-5BE27-5UV0                 7.5KW

6SL3210-5BE31-1UV0                   11KW

6SL3210-5BE31-5UV0                   15KW

6SL3210-5BE31-8UV0                   18.5KW

6SL3210-5BE32-2UV0                   22KW
 

隨著工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機械手臂被越來越多的應(yīng)用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動。本案是我購機電自動化商城為客戶提供的解決方案，利用中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的六軸聯(lián)動和教導(dǎo)模式下自動生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合臺達ASDA系列交流伺服強健控制和內(nèi)置的位置指令寄存器功能，來實現(xiàn)對六軸機械手臂的控制系統(tǒng)和自動生產(chǎn)線的技術(shù)改造。 

¹⁾ 400 V 3 AC 設(shè)備的額定功率取決于輸出電流 I_L。輸出電流 I_L 基于低過載 (LO) 時的負(fù)載持續(xù)率： 110 % I_L 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

²⁾輸出電流 I_L 基于低過載 (LO) 時的負(fù)載持續(xù)率。 110 % I_L 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

³⁾輸出電流 I_H 基于高過載 (HO) 的占空比。 150 % I_H 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

⁴⁾ 適用于 FSA 的電機屏蔽電纜（***長 10 m）和適用于 FSB 至 FSE 的電纜（***長 25 m）。為了在使用 FSA 時也能取得Category C2 或使用 25 m 電機屏蔽電纜，必須使用帶外部進線濾波器的無濾波功能變頻器。
 

針對目前工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度不斷提高的現(xiàn)狀，我購機電自動化商城主要介紹了中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)和臺達交流伺服在工業(yè)機械手臂上的技術(shù)應(yīng)用，突出了中達電通數(shù)控系統(tǒng)自有的豐富功能，并配合臺達伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，能夠為客戶提供有價值的整合方案。

一、技術(shù)要求和難點分析

客戶采購該六軸機械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線的點膠、浸漆和烘干工序。原型機為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無法修復(fù)，故提出改造要求，并且需要控制系統(tǒng)和伺服滿足如下條件：

1.伺服運動軸

在機械上，六軸機械手臂結(jié)構(gòu)上設(shè)計為6自由度空間坐標(biāo)系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機驅(qū)動1:10的齒輪箱間接傳動，做近似360度圓周運動，Y和Z軸采用伺服電機驅(qū)動螺距10mm的滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運動。這六個伺服軸要求能夠聯(lián)動。

客戶要求在原有六軸機械手臂的基礎(chǔ)上，再增加一個伺服軸D通過絲杠用來拖動機械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線的任何地方，但不要求聯(lián)動控制。

客戶還要求控制系統(tǒng)能夠控制七個軸，并且***六軸聯(lián)動，伺服軸運動速度可調(diào)。

此外，對于伺服控制系統(tǒng)，因為機械手臂在機械設(shè)計上采用6自由度空間坐標(biāo)系，而區(qū)別于普通的直角坐標(biāo)機械手臂機械。因而在運動過程中，機械負(fù)載的慣量會因為機械力臂的不同而發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性、響應(yīng)性和對負(fù)載變化自適應(yīng)能力。

2.精度要求

機械回零精度：+/-1度。

重復(fù)定位精度：+/-1度。

定位精度：2mm。

要求控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)能夠具有檢測反饋，來保證機械運動精度。

3.NC加工程序處理

因為采用6自由度空間坐標(biāo)系，無法采用手動編程和軟件編程。因而需要控制系統(tǒng)具有示教功能或者學(xué)習(xí)功能，能夠根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，并能對自動生成的NC程序進行編輯和存儲。

4.輔助功能

在輔助功能上，要求控制系統(tǒng)能夠通過NC指令來控制多個氣動電磁閥動作來實現(xiàn)機械機能，并能根據(jù)需要添加檢測開關(guān)。

5.安全保護

在安全保護方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護功能。

二、方案設(shè)計的可行性分析

通過對機械設(shè)計和控制技術(shù)要求分析，確定采用一臺中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺達交流伺服做下位控制器的6AXIS＋1 AXIS的控制架構(gòu)，具體分析如下：

1.中達電通（臺達）六軸數(shù)控系統(tǒng)的主要特點：

（1）6個獨立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動，能夠滿足伺服軸運動控制要求。

（2）電壓命令型 (V-Command) 伺服接口，***小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。

（3）***大響應(yīng)速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。

（4）具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機械坐標(biāo)點，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，操作者可以方便的對生成的程序進行編輯和閱讀。

（5）控制器內(nèi)存有240K存儲空間，可儲存1000個NC加工程序，配合標(biāo)準(zhǔn)的CNC鍵盤可輕松對加工程序進行編輯。

（6）通過六軸數(shù)控簡易I/0控制指令和內(nèi)置PLC開發(fā)，能夠靈活的通過NC程序?qū)崿F(xiàn)輔助機能。

（7）內(nèi)置可編程PLC，標(biāo)準(zhǔn)配置為24INPUT/ 16OUTPUT，***大可擴展到96INPUT/64OUTPUT，*滿足電氣互鎖、行程保護、緊急停止等安全電路的設(shè)計要求。

（8）配合外配的電子手搖輪可實現(xiàn)“加工程序手搖輪測試”功能，防止機械撞機。

通過比較分析，中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)*滿足作為機械手臂上位控制器要求。

2.臺達交流伺服系統(tǒng)的主要特點：

（1）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應(yīng)用廣泛。

（2）通過伺服內(nèi)置的運動控制器和外部的I/O來自由規(guī)劃的8組位置指令寄存器是實現(xiàn)對機械第七軸（D軸）控制的關(guān)鍵。

（3）強健式的控制模式，在負(fù)載慣量大范圍的變化時，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。

（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來源不論是外部模擬量輸入還是內(nèi)部寄存器設(shè)定均有平滑功能。

（5）豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。

通過比較分析，臺達交流伺服系統(tǒng)也*滿足作為機械手臂做下位控制器要求。

通過對機械結(jié)構(gòu)、負(fù)載慣量、輸出扭矩的分析計算，故選用下列伺服：ASDA 3kW*1臺、ASDA 2kW*1臺、ASDA 1kW*2臺、ASDA 200W*2臺、ASDA 100kW*1臺，共7臺伺服驅(qū)動器做下位控制器。

三、方案功能的實現(xiàn)

1.控制系統(tǒng)6AXIS＋1 AXIS的架構(gòu)

圖二 64XIS+1 AXIS的控制架構(gòu)